搬运机器人的操作应用技术.pdfVIP

英雄者，胸怀大志，腹有良策，有包藏宇宙之机，吞吐天地之志者也。——《三国演义》

搬运机器人的操作应用技术

1绪论

1.1引言

当代科学技术发展的特点之一就是机械技术，电子技术和信息技术的结合，机

器人就是这种结合的产物之一。现代机器人都是由机械发展而来。与传统的机器的

区别在于，机器人有计算机控制系统，因而有一定的智能，人类可以编制动作程

序，使它们完成各种不同的动作。随着计算机技术和智能技术的发展，极大地促进

了机器人研究水平的提高。现在机器人已成为一个庞大的家族，科学家们为了满足

不同用途和不同环境下作业的需要，把机器人设计成不同的结构和外形，以便让他

们在特殊条件下出色地完成任务。机器人成了人类最忠实可靠的朋友，在生产建设

和科研工作中发挥着越来越大的作用。搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工

业机器人。最早的搬运机器人出现在1960年的美国，Versatran和Unimate两种机

器人首次用于搬运作业。搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置

移到另一个加工位置。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和

状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。目前世界上使用的搬运机

器人愈10万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水

线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。部分发达国家已制定出人工搬运的最大限

度，超过限度的必须由搬运机器人来完成。

本文将从机器人的发展，现在研究现状谈起，并举例说明机器人技术在生活中

的意义和必要性，其中搬运机器人的运用更为突出，所以主要从机床上下料，货物

搬运，采矿方面说明搬运机器人的工作原理和组成。并详细在机器人的机构，检

测，控制方面深入理解并研究搬运机器人，最后并着眼于现实，展望未来，对未来

搬运机器人的发展趋势作出探究，并作理论上的研究推测。

1.2工业机器人概述

技术先进工业机器人集精密化、柔性化、智能化、软件应用开发等先进制造技

术于一体，通过对过程实施检测、控制、优化、调度、管理和决策，实现增加产

量、提高质量、降低成本、减少资源消耗和环境污染，是工业自动化水平的最高体

现。

第1页(共27页)

英雄者，胸怀大志，腹有良策，有包藏宇宙之机，吞吐天地之志者也。——《三国演义》

技术升级工业机器人与自动化成套装备具备精细制造、精细加工以及柔性生产

等技术特点，是继动力机械、计算机之后，出现的全面延伸人的体力和智力的新一

代生产工具，是实现生产数字化、自动化、网络化以及智能化的重要手段。

应用领域广泛工业机器人与自动化成套装备是生产过程的关键设备，可用于制

造、安装、检测、物流等生产环节，并广泛应用于汽车整车及汽车零部件、工程机

械、轨道交通、低压电器、电力、IC装备、军工、烟草、金融、医药、冶金及印刷

出版等众多行业，应用领域非常广泛。

技术综合性强工业机器人与自动化成套技术，集中并融合了多项学科，涉及多

项技术领域，包括工业机器人控制技术、机器人动力学及仿真、机器人构建有限元

分析、激光加工技术、模块化程序设计、智能测量、建模加工一体化、工厂自动化

以及精细物流等先进制造技术，技术综合性强。

机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先

编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或

取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。有些人认为，最高

级的机器人要做的和人一模一样，其实非也。实际上，机器人是利用机械传动、现

代微电子技术组合而成的一种能模仿人