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其身正，不令而行；其身不正，虽令不从。——《论语》
多旋翼无人机的发展历程
结构简单、维护成本低是多旋翼飞行器的最大优点，飞行控制器使得多旋
翼无人机操控简易和飞行稳定，是多旋翼能够广泛推广的核心原因。从早期航
模爱好者把相机DIY到多轴飞行器进行盲拍开始，空中影像的应用领域被初次
打开，消费类航拍无人机经历了不断的技术发展和产品迭代，我们可以把多旋
翼无人机核心技术的应用和历史时期进行结合，归纳出在时间轴上多旋翼无人
机的发展历程。
2009-2012飞控系统为核心技术
2009年左右，一些技术型的航模爱好者自行组装四轴机架并安装无刷电机
和桨，通过无线电遥控器的混控程序设定来控制四个螺旋桨的转动速度，实现
手动操控四轴飞行器。2010至2012年，市面推出了APM，DJI的
其身正，不令而行；其身不正，虽令不从。——《论语》
Wookong-M、Naza-M，XAricraft的AHRS等多旋翼控制器，实现具备姿态
增稳的飞行控制方式，通过GPS定位系统实现户外定位悬停和自主返航。
多旋翼控制器/图来源网络
玩家可通过直接挂置小型运动相机和模拟图传，并通过无线电遥控器操控
飞机进行最初级的短距离第一人称视角（FPV）飞行和视频录制，因此2009
年至2012年是以飞控系统为核心技术的第一代小型多旋翼航拍无人机时期。
其身正，不令而行；其身不正，虽令不从。——《论语》
第一代小型多旋翼航拍无人机时期/图来源网络
第一代小型多旋翼航拍无人机时期/图来源网络
其身正，不令而行；其身不正，虽令不从。——《论语》
2012-2014无刷云台wifi图传一体机设计
2012年，DJI发布的全球首款三轴无刷电机直驱云台禅思Z15-5N，利用
姿态解析和超高精度无刷电机控制革命性的解决舵机式云台响应慢，转动不平
滑所导致拍摄的视频抖动以及水波纹问题，开启了多轴无人机真正意义上的航
拍时代。2013至2014年，消费类多轴无人机开始全面普及搭载无刷云台和相
机的设计，代表的云台是DJIZenmuseH3-2D，不少厂家的无刷云台则直接
采用了国外开源方案。
无刷云台/图来源网络
由于无刷云台结构的限制，飞行器挂载的第三方相机则清一色被GoPro占
领。2014年，DJI推出了首款高清广角相机并和无刷云台集成的一体机方案
Phantom2Vision+，同时采用WiFi数字图传提供远距离和清晰的传输画
质。无人机厂商自主研发高清相机并集成到云台成为了之后的趋势，一体化为
标准的第二代无人机设计理念逐步得到广泛认同。
其身正，不令而行；其身不正，虽令不从。——《论语》
Phantom2Vision+/图来源网络
3DRSOLO/图来源网络
其身正，不令而行；其身不正，虽令不从。——《论语》
零度XIROExplorerV/图来源网络
2012年至2014年，以飞控系统为核心技术的基础上，无刷云台、高清广
角相机和WiFi数字图传这三大核心技术直接驱动消费类
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