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《基于微分平坦的轮式移动机器人轨迹跟踪控制研究》

一、引言

随着机器人技术的不断发展，轮式移动机器人在工业、军事、服务等领域的应用越来越广泛。轨迹跟踪控制作为轮式移动机器人的重要研究方向之一，其性能直接影响到机器人的运动精度和稳定性。传统的轨迹跟踪控制方法往往存在计算复杂度高、鲁棒性差等问题。因此，研究一种基于微分平坦的轮式移动机器人轨迹跟踪控制方法，提高机器人的运动性能和鲁棒性，具有重要的理论和实践意义。

二、微分平坦理论基础

微分平坦是一种控制理论框架，通过将系统转化为平坦系统来简化分析和设计。在平坦系统中，系统状态可以通过输入变量的显式函数进行表示，这种显式函数被称为平坦输出。因此，对于