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自动驾驶技术安全保障手册

TOC\o1-2\h\u21585第一章自动驾驶技术概述 3

135181.1自动驾驶技术的发展历程 3

206891.1.1起源阶段（1950s1970s） 3

227281.1.2技术积累阶段（1980s2000s） 3

121761.1.3商业化阶段（2010s至今） 4

59191.2自动驾驶技术的分类与级别 4

135451.2.1感知类技术 4

219101.2.2控制类技术 4

243511.2.3规划类技术 4

129981.2.4通信类技术 4

36471.2.5L0级（无自动驾驶） 4

171421.2.6L1级（辅助驾驶） 4

123201.2.7L2级（半自动驾驶） 4

257641.2.8L3级（有条件自动驾驶） 5

146541.2.9L4级（高度自动驾驶） 5

292991.2.10L5级（完全自动驾驶） 5

147161.3自动驾驶技术的应用领域 5

13631.3.1普通道路驾驶 5

51571.3.2公共交通 5

207671.3.3物流运输 5

236971.3.4农业生产 5

140921.3.5军事领域 5

9565第二章自动驾驶系统架构 6

175552.1系统组成与功能 6

159082.1.1感知部分 6

191432.1.2决策部分 6

317542.1.3执行部分 6

228332.2关键技术模块 7

193572.2.1感知模块 7

1632.2.2机器学习与深度学习 7

324802.2.3高精度地图 7

96442.2.4车载网络通信 7

83072.3系统集成与优化 7

101212.3.1软硬件协同设计 7

74792.3.2系统功能评估与测试 7

19952.3.3实时性与稳定性优化 7

24549第三章感知与识别技术 7

245883.1感知设备的选择与布局 7

57303.1.1感知设备的选择 7

77853.1.2感知设备的布局 8

222513.2传感器数据融合 8

16843.2.1数据融合方法 8

192613.2.2数据融合的挑战 9

94093.3目标识别与跟踪 9

313403.3.1目标检测 9

22363.3.2目标分类 9

199743.3.3目标跟踪 9

4840第四章定位与导航技术 9

55534.1GPS与惯性导航系统 9

107444.2地图匹配与路径规划 10

93264.3实时定位与导航算法 10

10139第五章控制与决策技术 11

156425.1驾驶策略与控制算法 11

316115.2安全约束与风险评估 11

286555.3驾驶辅助与自动驾驶切换 12

16187第六章自动驾驶车辆测试与验证 12

227996.1测试方法与流程 12

29046.1.1测试方法 12

287676.1.2测试流程 12

71906.2测试场地与设备 13

238666.2.1测试场地 13

38156.2.2测试设备 13

53186.3测试结果分析与评估 13

10006.3.1测试数据分析 13

327556.3.2测试结果评估 14

3178第七章自动驾驶安全功能评估 14

36937.1安全功能指标体系 14

221787.1.1指标体系构建原则 14

15327.1.2指标体系构成 14

184167.2安全功能评估方法 14

67117.2.1模拟测试 15

6177.2.2实车测试 15

303197.2.3数据分析 15

305867.2.4专家评估 15

297487.3安全功能优化策略 15

309467.3.1硬件优化 15

191887.3.2软件优化 15

6057.3.3环境适应性优化 15

106127.3.4驾驶员适应性优化 15

2477第八章自动驾驶网络安全 16

287278.1网络攻击与防御策略 16

204558.1.1网络攻击类型 16

153858.1.2防御策略 16

179678.2数据加密与身