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非淡泊无以明志，非宁静无以致远。——诸葛亮

Q/RT20002-2004

2015年03月31日实施

武汉人天包装技术有限公司企业标准

Q/RT0124-2015

Q/RT0901-2014

ABB机器人调试规范

2015年03月27日发布

武汉人天包装技术有限公司发布

非淡泊无以明志，非宁静无以致远。——诸葛亮

前言

为了培养和加强设计人员、现场安调人员对ABB机器人知识的了解和熟悉，规范安调人员对ABB机

器人的调整，特编写《ABB机器人调试规范》。

本标准起草单位：人天公司电气所。

本标准主要起草人:朱学建。

目录

序言.

一、安装机器人

1-1ABB机器人控制柜

1-1-1控制柜的安装2

1-1-2控制柜的构造

1-2机器人本体

1-3机器人本体与控制柜的连接

二、认识机器人

三、序列号恢复的运用

四、ABB机器人的基础操作

4-1语言设置

4-2备份与恢复

4-2-1备份

4-2-2恢复4

4-3手动机器人

4-4校准

五、系统I/O配置及接线.

六、检查信号

七、导入程序

八、工件坐标系设定

九、校基准点49

十、调整参数

10-1微调纸箱的长宽高

10-2修改已经码放的纸箱数量7

10-3微调抓取位置

10-4微调码垛摆放位置

十一、手动调试

十二、自动运行

十三、注意事项

序言

本手册主要针对ABB关节机器人在码垛生产线运用的调试。可以指导电气安装调试人员在已有机器

人程序模板的情况下如何正确、快速的调试机器人。内容包括机器人介绍、开关机、校准转数计数器、手

动移动、自动启动、配置和查看I/O信号、码垛参数调整、备份与恢复等。

一、安装机器人

非淡泊无以明志，非宁静无以致远。——诸葛亮

安装前首先检查是否缺件,用眼观察机器人完好无损伤。。

1-1ABB机器人控制柜

1-1-1控制柜的安装

1-1-2控制柜的构造

1-2机

器人本体

可以使用叉车或者吊车进行吊装。若使用叉车，需要安装专用工具，如图2所示。图3为叉车吊装示意图，

图4为吊车吊装示意图。

1-3机器人本体与控制柜的连接

下面以ABB机器人IRB6640为例，介绍本体与控制柜连接的操作：

机器人与控制柜的连接主要是电动机动力电缆与转数计数器电缆、用户电缆的连接。

转数计数器电缆连接到机器人本体底座接口

转数计数器电缆连接到控制柜接口

电动机动力电缆连接到机器人本体底座接口。

电动机动力电缆连接到控制柜接口。

用户电缆连接到机器人本体底座接口。