三自由度Delta机器人仿真分析.docx

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摘要

三自由度Delta机器人有很多的优点，例如它具有良好的结构性能、良好的承载能力、相对较小的惯性、运动精度相对较高、成本很低等许多的优点，在各个领域里面应用广泛。因为这些优点和特点让它拥有良好的运动学和动力学的性能。通过探究三自由度并联机器人的仿真分析，对三自由度Delta机器人具有比较重大的意义，可以促进研究的进步。刚开始需要做的是把三自由度并联机器人运动学的分析弄清楚，把它的结构进行相应的简化，在此条件下完成了对三自由度并联机器人的位置正解的分析以及位置反解的分析，并且确定了三自由度并联机器人的尺寸参数，用ug进行三维建模，形成模型后，用ug实现了三自由度并