《智能仓储设备运行与维护》 课件-8.1-单元模块的布局及优化.pptx

单元模块的布局及优化

一、单元模块的布局规范二、布局优化的方式

一、单元模块的布局规范在智能仓储装备中，通常需要巷道立体仓库、智能拣选单元、输送单元等多个单元模块或者子系统共同参与。物料在各模块之间进行运转的方式有很多，譬如输送带方式，或是由协作机器人进行转移。为保证本智能仓储系统中模块组合的灵活性，并实现物料的顺利传输，在组合各单元模块之前，我们充分考虑各单元模块的布局特点。1.模块应在基台范围内基台的台面材质为碳钢，各模块需要利用底部的磁吸装置进行吸附固定。如图1所示，为保证模块固定的充分性，除收获平台以及人工操作平台等需要人工操作的模块，其他模块均应在基台范围以内，即使模块的部分超出也不被允许。图1基台内布局模块（1）基台内标准布局（2）基台外不标准布局

一、单元模块的布局规范2.考虑协作机器人的作业范围图2所示为协作机器人的运动范围，除去机座正上和正下的圆柱体空间，工作范围为半径886.5mm的球体。在布置机器人（智能拣选单元）位置时，务必考虑机器人正上方和正下方的圆柱体空间，尽可能避免将工具移向圆柱体空间。另外在实际应用中，关节1~关节6转动角度范围是-175o~+175o。图2协作机器人(AUBO-i5)工作空间

一、单元模块的布局规范在智能仓储装备中，协作机器人被安置在智能拣选单元的平台上。如图3所示，按照智能拣选单元与输送线之间的相对关系可以将该布局方位分为正向布局、侧向布局以及背向布局三种，其中虚线表示协作机器人的工作范围。如图3（1）所示，正向布局可以同时支持2个拣选作业点和2个放置作业点，是本系统较为推荐的布局方式。当采用此布局方式时，2个放置作业点分布在两侧。在进行布局规划时，如果需要拣选的作业点需要较多时，可以优先考虑此方式。如图3（2）所示，侧向布局可以同时支持1个拣选作业点和2个放置作业点，是本系统备选的一种布局方式。当采用此布局方式时，2个放置作业点分别分布在侧面和正面。在进行布局规划时，如果需要拣选的作业点只有1个，且对放置作业点的分布有相关对应的需求，则可以考虑此方式。如图3（3）所示，背向布局仅能支持2个放置作业点。此时输送线处于协作机器人的工作空间的极限位置，机器人极容易超限发生错误，所以这种布局是本系统需要避免的一种布局方式。

一、单元模块的布局规范图3智能拣选单元的布局方位（1）正向布局（2）侧向布局（3）背向布局

一、单元模块的布局规范3.模块调节及固定的方式搭建一个智能仓储系统，需要拼装很多单元模块，这些模块不可能同时固定下来。如图4所示，在拼装时最主要的就是输送模块之间的衔接情况。我们最终需要的目标就是托盘在各个模块上的输送线均保持在统一高度。图4输送模块之间的衔接

一、单元模块的布局规范为保证物品输送时的通畅，我们可以采取两种方式进行调整，即绝对高度调整、相对高度调整。如图5所示，在采用绝对高度调整时，每个模块均需要借助高度测量设备（如标尺、皮尺等）使每个模块达到统一高度，这样在拼装的时候就无需再对高度进行调整。但同时由于每一个模块盖度都需要重新调整，因此工作量较大。图5模块绝对高度H

一、单元模块的布局规范如图6所示，采用相对高度调整时，需要先确定其中一个模块的高度，后续拼入的模块与当前模块或者有衔接关系的模块保持高度一致即可。对于拼入顺序，如图7所示，我们可以按照“先大后小”或者“先主后次”的原则来进行确定，比如以不便于移动和调节的模块（比如巷道立体仓库）为首个高度确定的模块，然后再依次拼入其它模块。图6相对高度调整图7拼入及固定顺序

一、单元模块的布局规范4.输送系统的灵活选用输送系统主要包含3类模块：皮带输送机、同步带输送机、移载输送机，物品的输送通道就是由这3类模块搭建而成的。需要强调的是，RFID系统需要依附于输送系统进行布置。这三类模块的特点及应用场景见表1。表1输送系统输送参数皮带输送机同步带输送机移载输送机实物台面长度600mm400mm800mm输送对象托盘、物料箱托盘托盘布局位置输送线人机入口输送线分拣出口中间输送线分拣输出口巷道立体仓库接口能源供给电、网电、网电、气、网

一、单元模块的布局规范5.输送枢纽的妙用如图8和图9所示，在本智能仓储系统中，输送枢纽包括两类装备，即“转台”和“移载输送机”。物品要在输送枢纽处实现流转方向的切换，因此输送线的空间布局主要取决于“转台”单元或者移载输送机的位置。其中“转台”台面具有90°的旋转行程，而移载输送机具有一条主输送线和四个侧边接口。因此根据此硬件结构，我们在布置这两类模块时可以参考以下4种方案。图8转台单元图9移载输送机

一、单元模块的布局规范①“角型”布置如图10所示，角型是“转台”模块的基本布局形式，此形式包括1个入口和1个出口，主要用于对输送线空间布局有转弯需求的场景。如果