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吾日三省乎吾身。为人谋而不忠乎?与朋友交而不信乎?传不习乎?——《论语》

中央民族大学

PLC实验报告

题目：机械手动作的模拟

班级：1自动化

学生姓名：

学号：

指导教师：张

吾日三省乎吾身。为人谋而不忠乎?与朋友交而不信乎?传不习乎?——《论语》

实验二十机械手动作的模拟

一、实验目的

用数据移位指令来实现机械手动作的模拟

二、实验说明

下图为一个将工件由A处传送到B处的机械手，上升/下降和左移/右移的执行用双线

圈二位电磁阀推动气缸完成。当某个电磁阀线圈通电，就一直保持现有的机械动作，例如一

旦下降的电磁阀线圈通电，机械手下降，即使线圈再断电，仍保持现有的下降动作状态，直

到相反方向的线圈通电为止。另外，夹紧/放松由单线圈二位电磁阀推动气缸完成，线圈通

电执行夹紧动作，线圈断电时执行放松动作。设备装有上、下限位开关和左、右限位开关，

它的工作过程如图所示，有八个动作，即为：

原位下降夹紧上升右移

左移上升放松下降

三、实验面板图：

四、实验步骤

1、输入输出连线

输入SB1SB2SQ1SQ2SQ3SQ4

I0.0I0.5I0.1I0.2I0.3I0.4

输出YV1YV2YV3YV4YV5HL

Q0.0Q0.1Q0.2Q0.3Q0.4Q0.5

2、打开主机电源将程序下载到主机中。

3、启动并运行程序观察实验现象。

五、梯形图参考程序

I0.2、I0.4输入高电平，M10.1-M11.1处于低电平时，机械手处于原位。

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机械手回到原位

在相应条件下，执行相应的操作，给出机械手处于相应的状态：原位、左下、抓紧、左上、

右上、右下、放松、右上、左上。

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机械手处于原位状态

机械手处于下降状态

M10.2置位，20.0置位，1.7s后输

出高电平，机械手到达A点后抓

紧工件

机械手处于夹紧状态

机械手处于上升状态