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第四章模型参考自适应控制系统
4.1稳定型概念及基本定理
在研究线性系统时，由系统特征方程的根可以判定系统的稳定性：
特征根实部
但对于非线性系统，难于求出特征根，微分方程难于求解，不能用特征
根来判断系统稳定性。模型参考自适应控制系统是非线性系统，不能用
研究线性系统稳定性方法来研究其稳定性。用直接法不需要解微分方程
就可以判断其稳定性。
1.稳定性定义
1）平衡点
设被控系统由向量微分方程描述
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