浅谈工业机器人的运动停止.pdfVIP

士不可以不弘毅，任重而道远。仁以为己任，不亦重乎?死而后已，不亦远乎?——《论语》

工业机器人的规范操作–现场操作员的素养

Postedon2009/05/22byLT

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麻烦是这样来的，当某日机器人宕机，比如电缆故障、系统崩溃等，机器人的resolver

counter丢失同步，此时要重新update，当你辛苦做完后，试车机器人轨迹点位，

却头大了，点位有偏差！而且不是一个两个点位，且这些点位也不是有规律分布。

你所能做的就是只好耐着性子，逐个把点位调整好，整套做下来你会发现宝贵的几

小时时间也不在，调点也搞得精疲力竭。

问题是怎样产生的呢？原因就是上一次为此机器人做resolvercounterupdate的操

作者并没在机器人的姿态位于正确位置时，进行了更新counter的操作，然后在此

错误的前提下又进行了调点的操作。然后下一位操作者又重新做了正确的counter

update，于是就面临着点位又一次的调整。

要解决这个问题，可以从两方面着手：一是从机器人本身的设计来说，二是从规范

机器人操作员本身的素养来说。

一机器人本身来说

1、备份电池功能失效。counter信息需要由电池电力来保存，一旦电池不足维持记

忆，而控制柜又意外断电，那么丢失counter就在所难免。所以维护方面要做好备

份电池的及时更换。

2、电缆失效。工作现场的环境恶劣可能会造成电缆的短路、短路，一旦发生，机器

人轻则counter丢失、系统损坏，重则损坏硬件。这种失效只能一方面希望生产厂

家能采用更高质量的电缆以及更合理的走线方式，另一方面使用厂家也应做好生产

环境的妥善管理。

3、机器人的设计。生产厂家可以考虑有更方便的集成调零程序和设备，以便发生丢

失counter时，能有操作的一致性。

二从规范机器人操作员素养来说

1、一定要强化做counterupdate时，机器人各关节一定要位于正确位置的必要性。

目前来说工厂大，机器人分布广，操作人员不统一，也是此问题的最大头疼点。

2、培训操作员的理论知识，比如为什么要做counter，以及该在怎样的情况下来做。

熟悉机器人结构理论，才会有正确的操作，比如常见的有四连杆机构的IRB2400的

士不可以不弘毅，任重而道远。仁以为己任，不亦重乎?死而后已，不亦远乎?——《论语》

2轴和3轴就应该让操作员理解这两轴是有关联的，只有将2轴位于正确的位置，

才有可能操作3轴。

工具并不是完美的，这就需要有一套科学的管理流程来最大化降低工具的弱点。写

到最后，在别处看到一句话我想很适合做结尾：归零，是否就能回到原点？

ABBRobot电机连接结构

Postedon2007/07/26byLT

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ABB机器人本体(机械臂)需要六个自由度，所提供的动力来自于6个三相交流伺服

电机(ServoMotor)，每个交流电机除了三组线圈绕组导线外，还有其他部件的引出

线：一组接PTC，一组接刹车(Brake)，还有编码器(Resolver)有三组导线。6个电

机的刹车电路并联成一路，PTC温度检测6个是串联成一路。6个编码器的电路与

SMB相连。六个电机动力绕组由驱动单元(DriveUnit)供电。

机器人不工作时，六个电机的刹车电路不通电，电机依靠刹车片摩擦固定，经过减

速器后，整个机械机构死锁。工作时，电