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机电一体化技术运动控制系统安装调试与运行主讲教师：李兰云自动化学院

目录CONTENT伺服系统分类

机电一体化技术运动控制系统安装调试与运行1、按被控量参数特性分类按被控量不同，系统可分为位置、速度、力矩等各种伺服系统，其他还有温度、湿度、磁场、光等各种参数的伺服系统。

机电一体化技术运动控制系统安装调试与运行2、按反馈比较控制方式分类脉冲、数字比较伺服系统；相位比较伺服系统；幅值比较伺服系统；全数字伺服系统。

机电一体化技术运动控制系统安装调试与运行3、按执行元件类型分类1）直流伺服系统：进给运动系统采用大惯量宽调速永磁直流伺服电机和中小惯量直流伺服电机；主运动系统采用他激直流伺服电机。优点：调速性能好。缺点：有电刷，速度不高。2）交流伺服系统：交流感应异步伺服电机（一般用于主轴伺服系统）和永磁同步伺服电机（一般用于进给伺服系统）。优点：结构简单、不需维护、适合于在恶劣环境下工作。动态响应好、转速高和容量大。

机电一体化技术运动控制系统安装调试与运行4、按控制原理分类按自动控制原理，伺服系统又可分为开环伺服系统、闭环控制伺服系统和半闭环控制伺服系统。

机电一体化技术运动控制系统安装调试与运行开环伺服系统系统发出指令脉冲经过驱动电路变换与放大，传给步进电机。步进电机每接收一个指令脉冲，就旋转一个角度，再通过齿轮副（丝杠螺母副）带动机床工作台移动。

机电一体化技术运动控制系统安装调试与运行开环伺服系统特点1.无检测反馈装置；2.加工精度低、结构简单、成本较低；3.适用于对精度和速度要求不高的经济型、中小型数控系统。

机电一体化技术运动控制系统安装调试与运行闭环伺服系统将位置检测装置装在移动部件上，直接测量移动部件的实际位移来进行位置反馈的进给系统称为闭环伺服系统。

机电一体化技术运动控制系统安装调试与运行闭环伺服系统特点1、由于它将机械传动机构部分如丝杠、螺母副等惯性环节放在闭环内，所以系统在设计、调试时比较麻烦；2、位置环内的许多机械传动环节的摩擦特性、刚性和间隙都是非线性的，故很容易造成系统的不稳定。3、精度高，取决于检测装置的精度，与传动链的误差无关；4、系统的设计、安装和调试都相当困难；5、适用于大型或比较精密的数控设备。

机电一体化技术运动控制系统安装调试与运行半闭环伺服系统有位置检测装置，且装在电机或丝杠的端头，检测角位移，间接获得工作台的位移。

机电一体化技术运动控制系统安装调试与运行1、丝杠的螺距误差和齿轮间隙引起的运动误差难以消除；2、半闭环环路内不包括或只包括少量机械传动环节，因此可获得稳定的控制性能。3.有位置检测反馈装置；4.精度较闭环差，较开环好，运动误差难以消除，但可进行补偿；5.稳定性虽不如开环系统，但比闭环要好；6.适用于中小型数控机床。半闭环伺服系统的特点

半闭环与闭环伺服系统的区别（示意图）机电一体化技术运动控制系统安装调试与运行

机电一体化技术运动控制系统暗账调试与运行工作台直接测量移动部件的实际位移。装在移动部件上装在电机或丝杠的端头检测角位移，间接获得工作台的位移闭环半闭环

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