- 1、本文档共9页,可阅读全部内容。
- 2、有哪些信誉好的足球投注网站(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
- 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
饭疏食,饮水,曲肱而枕之,乐亦在其中矣。不义而富且贵,于我如浮云。——《论语》
6)机器人控制实验
饭疏食,饮水,曲肱而枕之,乐亦在其中矣。不义而富且贵,于我如浮云。——《论语》
实验(5)机器人控制实验
一、实验目的:
1)理解机器人控制的相关概念;
2)对构建的机器人进行动力学控制分析;
3)能够使用simulink构建机器人控制仿真模型。
二、机器人动力学方程
状态空间方程
当用牛顿-欧拉方程对操作臂进行分析时,动力学方程可以写成
MqC(q,q)Gq
其中()为质量矩阵,是离心力和哥氏力矢量,()为重力矢量。
前向动力学
三、机器人关节控制
饭疏食,饮水,曲肱而枕之,乐亦在其中矣。不义而富且贵,于我如浮云。——《论语》
饭疏食,饮水,曲肱而枕之,乐亦在其中矣。不义而富且贵,于我如浮云。——《论语》
饭疏食,饮水,曲肱而枕之,乐亦在其中矣。不义而富且贵,于我如浮云。——《论语》
eq*q
图3前馈动力学的控制结构
五、机器人基于计算力矩控制
图4计算动力学的控制结构
六、实验内容
饭疏食,饮水,曲肱而枕之,乐亦在其中矣。不义而富且贵,于我如浮云。——《论语》
(1)用simulink建立如下图所示的机器人仿真模型,机器人模型为puma560,
可以直接使用机器人库提供的puma机器人模型,并进行观测分析,并且描述仿
真模型的过程和功能。
控制对象:机器人
图5前馈动力学控制simulink仿真
其中,Kp=100,可以自己调整。Kv=1,也可以自
己调整。
红色的模块在matlab命令行中输入roblocks,
调用即可。
运行仿真模型前,先要调用puma560机器人模
型。在matlab命令行中输入
mdl_puma560.
饭疏食,饮水,曲肱而枕之,乐亦在其中矣。不义而富且贵,于我如浮云。——《论语》
同时要把仿真参数设置为:
饭疏食,饮水,曲肱而枕之,乐亦在其中矣。不义而富且贵,于我如浮云。——《论语》
(2)选做:用simulink建立如下图所示的机器人仿真模型,机器人模型为
mdl_twolinks,可以直接使用机器人库提供的twolink机器人模型,并进行观
测分析,并且描述仿真模型的过程和功能。
其中,
饭疏食,饮水,曲肱而枕之,乐亦在其中矣。不义而富且贵,于我如浮云。——《论语》
您可能关注的文档
- CT技师大型医用设备上岗证考试-单项选择题_6(精选试题).pdf
- CAD总图制图标准各种图例.pdf
- AQ2000技术白皮书_原创精品文档.pdf
- Ansys中文帮助-单元详解-CONTA172.pdf
- 5G优化案例:基于波束“隔离度”精确选点提升5G峰值速率研究.pdf
- 无锡市电子仪表工业公司2024年招聘172人公开引进高层次人才笔试参考题库(共100题)答案真题及参.docx
- 无锡市电子仪表工业公司2024年招聘193人高频考题难、易错点模拟试题(共100题)附带答案真题及答.docx
- 无锡市电子仪表工业公司2024年招考聘用6人(高频重点提升专题训练)共100题附带答案题库(巩固).docx
- 无锡市电子仪表工业公司2024年招聘193人高频考题难、易错点模拟试题(共100题)附带答案题库附答.docx
- 无锡市电子仪表工业公司2024年招考聘用6人(高频重点提升专题训练)共100题附带答案题库附答案.docx
- 无锡市硕阳不锈钢有限公司2024年应届高校毕业生招聘高频考题难模拟试题(共100题)附带答案完整题库.docx
- 无锡市硕阳不锈钢有限公司2024年总部社会招聘补招7人模拟试题(共100题)附带答案内部题库及参考答.docx
- 无锡市硕阳不锈钢有限公司2024年应届高校毕业生招聘高频考题难模拟试题(共100题)附带答案真题含答.docx
- 无锡市硕阳不锈钢有限公司2024年应届高校毕业生招聘重点基础提升模拟试题(共100题)附带答案真题及.docx
- 无锡市硕阳不锈钢有限公司2024年定向招聘历年高频难、易错点100题模拟试题附带答案真题(典优).docx
- 无锡市硕阳不锈钢有限公司2024定向招聘历年高频难、易错点100题模拟试题附带答案真题题库及答案【名.docx
- 精品解析:江苏省南京市雨花台区2019-2020学年九年级下学期开学考试物理试题(期初考试).docx
- 2020-2021学年沪教版小学三年级上册期末考试数学冲刺卷(二)(有答案).doc
- 无锡市硕阳不锈钢有限公司2023-24年校园招聘62人【重点基础提升】模拟试题(共100题)附带答案.docx
- 2024年上海建工分析报告:深耕城市更新、布局水利核电高景气赛道.pdf
文档评论(0)