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《欠驱动车摆系统的运动控制研究》

一、引言

随着机器人技术的不断发展，欠驱动系统在机械、自动化和机器人学等领域的应用越来越广泛。其中，欠驱动车摆系统作为一种典型的欠驱动系统，其运动控制问题具有重要研究价值。本文旨在研究欠驱动车摆系统的运动控制问题，通过对系统动力学模型的分析和优化控制策略的设计，提高系统的稳定性和控制精度。

二、欠驱动车摆系统概述

欠驱动车摆系统是一种具有欠驱动特性的机械系统，其结构包括车体和摆杆两部分。由于车摆系统具有一定的自由度，其运动过程复杂多变，使得控制难度较大。此外，由于车摆系统在许多领域如无人驾驶车辆、智能机器人等有广泛应用，因此对其运动控制的研究具有重要意义。

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