智能四足仿生机器人.pptVIP

参赛队员：朱冉白楠张朋张梦

腾

宋国强

指导教师：王素娥

2015年5月

目的意义

研究内容

人员分工与预期成果

工程实施进展

对参与人员的意义

工程经费预算

Ø四足机器人价格昂贵

市场上的四足机器

人与多足仿生机器

人价格昂贵，造成

学习研究本钱过高，

让大多数的创造爱

好者止步，极大的

阻碍了机器人爱好

者的学习。所以我

们的产品将是一款

开源的低本钱的四

足机器人。

Ø二次开发空间有限

市场上的机器人二次开发

的空间非常有限，这样就

失去了二次开发的乐趣极

大的降低了它学习的使用

价值，所以我们的机器人

将会有很大的二次开发空

间成为学习开发利器。

Ø机器人机身设计

机身采用亚克力板制作，而

非金属，具有硬度好，轻巧廉

价的特点极大地降低加工和制

造本钱

模型的装配

Ø机器人系统结构图

线性稳压电源端上位

2.4G通信模PC

块机

STM32F103ZET6主控

12路舵机系统

预留传感器

接口

Ø研究内容

1．分析研究四足机器人的运动算法，如何使机器人12个关节协调运作，完

成预定的动作；

2．ARM系统设计，STM32F103ZET6开发装置原理及应用，学习多路PWM

同时控制技术，实现对12路舵机的同时控制；

3．电源模块设计，对控制系统和12路舵机供电，消除干扰、稳定电压，最

大可以稳定输出6V/6A，保证舵机可以稳定的运行，不出现舵机抖动、扭转力

缺乏的情况。

Ø人员分工

1.机身设计：白楠机械设计制造及其自动化专业，擅长机械设计

2.机器人运动算法设计：朱冉参加过全国大学生数学建模竞赛，擅长单片机编程

及算法

3.机器人硬件设计：宋国强张朋参见过电子竞赛培训，有丰富的实战经验

4.PC端上位机设计：张梦腾有较为丰富的上位机编程经验

Ø预期成果

1．完成机器人机身的设计、制造，在软件的配合下使四足机器人可以完成前进、转

向等一系列根本动作，并且上位机可以精确地控制机器人机身的每个关节。

2．以STM32为控制核心，完成系统的硬件设计。包括驱动电路、保护电路和各模块

的供电电路等。可以灵活的搭载各种传感器，并且将数据发送到上位机进行处理。

3．确保在软件和硬件上有足够的空间可供二次开发学习。

ØPC端上位机

通过无线模块，可以任意的控

制机器人的12关节，在设计

步法和动作的时候有事半功倍

的效果。

Ø机身设计

在保证机身稳定性的根底上，

扩大机器人的二次开发空间

1.该工程是设计一个完整的系统，从机身到硬件、软件的设计，在制作过程中，涉

及面比较多，将是一次挑战，也是对我们学习能力的检验；

2.通过该工程的研究及设计，使学生全面掌握自动控制、电机学、检测、计算机软

硬件等知识的综合应用，提高学生的理论分析及实践创新能力。

3.这是一次难得的，综合性很强的实践时机，在制作过程中我们将收获巨大，收获的

不仅是知识，更重要的是团队协作的经验。

支出科目金额预算

STM32开发装置〔STM32F103ZET6〕3*580=1740元

舵机及执行机构