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饭疏食，饮水，曲肱而枕之，乐亦在其中矣。不义而富且贵，于我如浮云。——《论语》

Fanuc机器人IO配置和UI/UO配置

说明：这几天直接跳转发送Fanuc部分内容知识，以供大家阅读借鉴。这里主要

给大家分享Fanuc机器人的IO分类以及CRMA15、CRMA16的IO分配，UI/UO的分配。

一、Fanuc机器人IO种类

1、Fanuc机器人IO分类

I/O（输入/输出信号），是机器人与末端执行器、外部装置等系统的外围设备进

行通信的电信号。有通用I/O和专用I/O。

（1）通用I/O

通用I/O是用户可以自己定义和使用的的I/O信号，通用I/O有如下三类。

I/O的ｉ表示信号号码和组号码的逻辑号码。

•数字I/O：DI［i］／DO［i］个数：512/512

•群组I/O：GI［i］／GO［i］个数：100/100，范围：0-32767

•模拟I/O：AI［i］／AO［i］个数：64/64，范围：0-16383

（2）专用I/O

系统定义的专用IO信号，用户不能重新定义功能的信号；专用I/O是用途已经

确定的I/O，专用I/O有如下几种。

•外围设备（ＵＯＰ）：UI［i］／UO［i］个数：18/20

•操作面板（ＳＯＰ）：SI［i］／SO［i］个数：15/15

•机器人I/O：RI［i］／RO［i］个数：8/8

饭疏食，饮水，曲肱而枕之，乐亦在其中矣。不义而富且贵，于我如浮云。——《论语》

3、Fanuc机器人图片（图片来自百度网络）

二、Fanuc机器人通讯IO模块

1、Fanuc机器人硬件种类和机架号

机架系指构成I/O模块的硬件的种类。

•0＝处理I/O印刷电路板

饭疏食，饮水，曲肱而枕之，乐亦在其中矣。不义而富且贵，于我如浮云。——《论语》

•1～16＝I/O单元MODELＡ／Ｂ

•32＝I/OLINK从动装置

•48＝外围设备控制接口（CRMA15、CRMA16）

2、Fanuc机器人CRMA15、CRMA16插槽

插槽系指构成机架的I/O模块部件的号码。

•使用处理I/O印刷电路板的情况下，按所连接的印刷电路板顺序分别为插槽１、

２．．．。

•使用I/O单元MODELＡ／Ｂ的情况下，则为用来识别所连接模块的号码。

•I/OLINK从动装置以及外围设备接口(CRMA15,CRMA16)下始终为１。

3、接线实物图

（1）紧凑型控制柜CRMA15/CRMA16面板插头

（2）外引实物端子台图片

饭疏食，饮水，曲肱而枕之，乐亦在其中矣。不义而富且贵，于我如浮云。——《论语》

二、CRMA15/CRMA16标准配置

1、硬件CRMA15/CRMA16和Fanuc机器人标准分配

R-30iAMate控制装置备有输入28点、输出24点的外围设备控制接口。根据

实际需要，把硬件28个输入点和24个输出点分配给Fanuc机器人系统512DI/5