《机器人程序设计——仿人机器人竞技娱乐运动设计》课件第3章.ppt

第3章基于Robobasic 的仿人机器人运动程序设计

3.1引言

3.2软件安装及操作界面说明

3.3roboBASICv2.80

3.4MF(MetalFighter)仿人机器人介绍

3.5Robobasic语言语法介绍

3.6前进一步动作的程序设计

3.7后退一步动作的程序设计

3.8连续行走程序设计

3.9复杂动作程序设计

3.10具有倾斜传感器的运动程序设计

3.11具有陀螺仪传感器的运动程序设计

3.1引言

Robobasic是用于控制机器人动作的专用语言，是由韩

国MINIROBOT公司于2006年研发并且注册的语言。它适用

于Hitec公司、Mini公司生产的伺服数字电机控制或者其他

适用的电机。

3.2软件安装及操作界面说明

3.2.1开发环境roboBASICMFv2.80在Win7系统下的安装

安装步骤如下：

(1)安装“roboBASICMFv2.80”软件。在光盘目录里的

“MetalFighter光盘\English\roboBASICMFv2.80E

_English”文件内容如图3-1所示，找到“setup.exe”

文件，双击开始安装“roboBASICMFv2.80”软件(点击

roboBASICMFv2.80.msi也可以安装)。

图3-1光盘内容

(2)点击“Next”，如图3-2所示。

图3-2Win7系统下的安装步骤1

(3)选择安装路径，一般建议安装在C盘，因为

roboBASIC本身占有的容量不大。选择好路径后，点击

“Next”，如图3-3所示。

图3-3Win7系统下的安装步骤2

(4)出现如图3-4所示界面，再点击“Next”。

图3-4Win7系统下的安装步骤3

(5)程序开始默认安装，如图3-5所示。

图3-5Win7系统下的安装步骤4

(6)当出现如图3-6所示的界面后，则表示安装成功，点

击“Close”，即可退出安装界面。

图3-6Win7系统下的安装步骤5

(7)此时会发现在桌面上已经出现了如图3-7所示的图标，

双击即可进入roboBASIC软件界面，进行 *.bas文件的编译。

图3-7Robobasic快捷方式图

(8)安装Windows7补丁。WindowsVista和Windows7中，

有的时候会遇到这样的情况：按照上面的操作步骤正确安装

了roboBASIC软件，打开后却不能正常使用和执行，比如说

上面的按键显示为灰色，不能打开 *.bas文件等情况。一般

原因是没有正确设置注册表，但不同的电脑出现的情况也有

可能不同，这时就需要安装补丁。

在光盘目录里的“MetalFighter光盘\English\robobasic_

Vista_Windows7_init”文件夹的内容如图3-8所示。

图3-8安装光盘文件夹内容

WindowsOS有32 bit和64bit的区分。当是32 bitOS系统

时，打开“robobasic_32bit_OS_init(windowsvista,7).bat”进

行安装。当是64 bitOS系统时，打开“robobasic_64bit_OS_

init(windowsvista,7).bat”进行安装。

下面给大家介绍一种需要自己动手安装补丁的方法。

在“开始/运行”中复制粘贴以下指令，然后点击“确定”。

不同位数操作系统的补丁如下：

32bitOS

regsvr32c:\windows\system32\mscomm32.ocx

regsvr32c:\windows\system32\COMCT332.ocx

regsvr32c:\windows\system32\MSCOMCTL.ocx

regsvr32c:\windows\system32\MSCOMCTL.ocx

regsvr32c:\windows\system32\COMDLG32.ocx

regsvr32c:\wind