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博学之，审问之，慎思之，明辨之，笃行之。——《礼记》

国家开放大学《机器人技术及应用》形考任务1-4参考答案

形考任务1

一、判断题

1.1979年Unimation公司推出了PUMA系列工业机器人，它是全电动驱动、

关节式结构、多中央处理器二级微机控制，可配置视觉感受器、具有触觉的力感

受器，是技术较为先进的机器人。（√）

2.19世纪60年代和20世纪70年代是机器人发展最快、最好的时期，这期

间的各项研究发明有效地推动了机器人技术的发展和推广。（×）

3.20世纪50年代中期，机械手中的液压装置被机械耦合所取代，如通用电

气公司的巧手人机器人。（×）

4.第三阶段机器人将具有识别、推理、规划和学习等智能机制，它可以把感

知和行动智能化结合起来，称之为智能机器人。（√）

5.对于机器人如何分类，国际上没有制定统一的标准，有的按负载量分，有

的按控制方式分，有的按自由度分，有的按结构分，有的按应用领域分。（√）

6.对于机械臂的设计方法主要包括为2点，即机构部分的设计和内部传感器

与外部传感器的设计。（×）

7.感知机器人，即自适应机器人，它是在第一代机器人的基础上发展起来的，

具有不同程度的感知能力。（√）

8.刚体的自由度是指刚体具有独立运动的数目。（√）

9.刚体在空间中只有4个独立运动。（×）

10.工业机器人的最早研究可追溯到第一次大战后不久。（×）

11.构成运动副的两个构件之间的相对运动若是平面运动则称为平面运动副，

若为空间运动则称为空间运动副。（√）

12.活动构件的自由度总数减去运动副引入的约束总数就是该机构的自由度。

（√）

13.机构自由度是机构具有独立运动的数目。（√）

14.机构自由度只取决于活动的构件数目。（×）

15.机器人定义的标准是统一的，不同国家、不同领域的学者给出的机器人

博学之，审问之，慎思之，明辨之，笃行之。——《礼记》

定义都是相同的。（×）

16.机器人各关节伺服驱动的指令值由主计算机计算后，在各采样周期给出，

由主计算机根据示教点参考坐标的空间位置、方位及速度，通过运动学逆运算把

数据转变为关节的指令值。（√）

17.机器人机械本体结构的动作是依靠关节机器人的关节驱动，而大多数机

器人是基于开环控制原理进行的。（×）

18.机器人是在科研或工业生产中用来代替人工作的机械装置。（√）

19.机器人运动方程的逆运动学是给定机器人连杆几何参数和末端执行器相

对于参考坐标系的位姿，求机器人实现此位姿的关节变量。（√）

20.机器人运动方程的正运动学是给定机器人几何参数和关节变量，求末端

执行器相对于参考坐标系的位置和姿态。（√）

21.机械臂是由一系列通过关节连接起来的连杆构成。（√）

22.可编程机器人可以根据操作员所编的程序，完成一些简单的重复性操作，

目前在工业界已不再应用。（×）

23.两个构件之间只做相对转动的运动副称为移动副。（×）

24.轮式机器人对于沟壑、台阶等障碍的通过能力较高。（×）

25.履带式机器人是在轮式机器人的基础上发展起来的，是一类具有良好越

障能力的移动机构，对于野外环境中的复杂地形具有很强的适应能力。（√）

26.球面坐标型机械臂主要由一个旋转关节和一个移动关节构成，旋转关节

与基座相连，移动