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以铜为镜，可以正衣冠；以古为镜，可以知兴替；以人为镜，可以明得失。——《旧唐书·魏征列传》

智能循迹小车

【摘要】

本课题是基于低功耗单片机的智能小车的设计与实现，小车完成的主要功

能是能够自主识别黑色引导线并根据黑线走向实现快速稳定的寻线行驶。小车

系统以单片机为系统控制处器；采用红外传感获取赛道的信息，来对小车的方

向和速度进行控制。此外，对整个控制软件进行设计和程序的编制以及程序的

调试，并最终完成软件和硬件的融合，实现小车的预期功能。

一、实验目的

这次设计智能小车的目的是为了掌握电路设计的方法和技巧。如何将学习

到的理论知识运用到实际当中去，怎样能够活学活用，深入的了解电子元器件

的使用方法，了解各种元器件的基本用途和方法，能够灵活敏捷的判断电路中

出现的故障，学会独立设计电路，积累更多的设计经验，加强焊接能力和技

巧，完成基本的要求。并能完美的完成这次实训。

根据老师给的控制要求，和自己的发挥扩充能力，独立的，大胆的去实践，

开拓创新，能够将自己的想法体现到实际电路当中去。

二、设计方案

该智能车采用红外传感器对赛道进行道路检测，单片机根据采集到的信号

的不同状态判断小车当前状态，通过电机驱动芯片发出控制命令，控制电机的

工作状态以实现对小车姿态的控制。

三、各芯片说明

W981216BH-6

一种髙速度同步动态随机存取存储器(SDRAM),具有1M字(words)*4

层(banks)*16位(bits)的存储结构组织.传输数据带宽最高达166M字/秒(-6)。

以铜为镜，可以正衣冠；以古为镜，可以知兴替；以人为镜，可以明得失。——《旧唐书·魏征列传》

对SDRAM是否访问是突发导向。在一个页面连续的内存位置可在一个1,2,

4,8或整页突发访问时长和行选择组由活动命令。列地址自动生成的SDRAM

的内部计数器在突发运作。随机栏也可以通过阅读在每个时钟周期提供其地

址。该多组特性使交织在内部银行隐藏预充电时间。通过让一个可编程的模式

寄存器，该系统可以改变突发长度，延时周期，交错或连续突发最大限度地发

挥其性能。W981216BH是在理想的主内存高性能应用。

特征：

1、.3V±0.3V电源

2、截至143MHz时钟频率

3、2,097,152字×4层×16位组织

4、自动刷新和自刷新

5、CAS延时：2和3

6、突发长度：1,2,4,8,和整页

7、突发读，写单人模式

8、自动预充电和预充电控制

9、4K刷新周期/64ms

TE28F160C3BD70（快闪记忆体）

以铜为镜，可以正衣冠；以古为镜，可以知兴替；以人为镜，可以明得失。——《旧唐书·魏征列传》

该设备提供高性能异步的包兼容密度读取与16位数据总线。

该器件提供三种低功耗节电功能：自动节能待机（APS)，,模式和深度掉

电模式，这三个功率节省功耗的功能显着增强灵活性

特点：1、柔性SmartVoltage技术2.7V–3.6V读/编程/擦除

2、1.65V–2.5V或2.7V–3.6V/O选项降低整体系统功耗

3、优化架构的代码，数据存储

4、柔性块锁定锁定/解锁任何座，保护上电

5、低功耗

6、1