《工业机器人现场编程》课件——任务5.机器人弧焊工作站.pptxVIP

认识机器人弧焊工作站工程现场;3;知识目标;;如图所示，机器人在弧焊过程中的，飞溅较大产生的原因是什么？以及弧焊工作站有哪些设备？;1、弧焊机器人工作站学习导图;2、认识弧焊机器人工作站组成;弧焊工作站;弧焊工作站;弧焊工作站;弧焊工作站;弧焊工作站;弧焊工作站;弧焊工作站;弧焊工作站;弧焊工作站;弧焊工作站;弧焊工作站;焊接周边配套设备;焊接周边配套设备;标准I/O板配置;标准I/O板配置;数字I/O和系统I/O配置;数字I/O和系统I/O配置;数字I/O和系统I/O配置;虚拟I/O板及I/O配置;虚拟I/O板及I/O配置;虚拟I/O板及I/O配置;ABB弧焊软件说明;I/O信号和ABB弧焊软件的关联;I/O信号和ABB弧焊软件的关联;I/O信号和ABB弧焊软件的关联;I/O信号和ABB弧焊软件的关联;工作站解包;5）机器人系统库RobotWare版本选择“6.04.01”（要求最低版本6.04.01）。

6）单击“下一个”按钮。;I/O信号和ABB弧焊软件的关联;I/O信号和ABB弧焊软件的关联;实践目的

（1）认识弧焊工作站的系统组成；

（2）认识弧焊焊枪的种类和工作原理；

（3）认识送丝机构的工作过程；

（4）认识孤焊配套变位机、焊接工装、清枪机构、防护装置等设备的配套作用；

（5）通过网络查找相关的弧焊设备。;实践要求

（1）描述弧焊工作站的基本组成；

（2）准确描述弧焊工作站配套设备作用和必要性；

（3）根据焊接要求初步进行弧焊机器人选型；

（4）通过网络手段获取常用的焊接设备信息。;实践评价;调试焊接机器人程序与运行速度;3;知识目标;;;本工作站要实现的动作是汽车配件机器人焊接。使用IRB2600机器人双工位工作站实现产品的焊接工作。

在之前创建的备份文件中包含了本工作站的RAPID程序模板。此程序模板已能够实现本工作站机器人的完整逻辑及动作控制，只需对位置点进行适当的修改，便可正常运行。

可以通过虚拟示教器导入程序模块，也可以通过RobotStudio“RAPID”菜单“程序”中的“加载模块”来导入。这里以软件操作为例来介绍加载程序模块的步骤。;1;?;?;导入焊接机器人程序;2、调试焊接机器人运行速度;弧焊设定界面如下图所示;1;③打开弧焊软件包后，选择“调节”，进入焊接参数及摆弧参数调节界面。;??已关闭的焊接、摆弧、跟踪、焊接速度界面如图所示。;⑦打开弧焊软件包后，选择“调节”，选择摆动参数，查看当前参数，准备测试焊接。;让涂胶机器人程序运行起来，具体步骤如下：

（1）选择软件中选择“仿真”菜单；

（2）单击“I/O仿真器”，打开I/O列表；

（3）正确设定实线框中的内容；

（4）将di06WorkStation1强制为1；

（5）确认后单击“播放”按钮；

（6）仿真“dio8LoadingOK”，表示产品装夹完成。需要手动强制进行触发，才能启动机器人工作站的程序运行。;序号;焊接机器人工程素养;3;知识目标;;;机器人熔化极气保焊实施的关建点;一般地，使用前进法焊接时，行进角度较大时，熔融金属被吹向电弧的前方，熔深较浅，飞减较大。;机器人熔化极气保焊实施的关建点;焊丝直径与适用电流间的关系。;机器人熔化极气保焊实施的关建点;焊丝干伸长是指从焊枪导电嘴的前端到焊丝尖端的长度。;焊枪喷嘴的直径的选择要与焊接电流及焊接电压相匹配。;焊接保护气的特性:

二氧化碳气体（CO2）在电弧电压升高时，电狐的吹力增大，易使熔滴颗粒变大，从而产生较大的飞溅。但是提高热输入量可得到宽、深的焊缝。氩气（Ar)由于电离的潜能小，又易电离，可以保证起弧并维持其稳定性。并且，非活性气体可避免氧化物的产生，可以得到优良机械性能的焊缝。但是在高电流密度下，电孤易集中，得到窄深的焊缝。氦气（He)作为添加气体使用。电离的潜能、热传导性都比较大，可以取得高的热输入量，并改善熔合效果，可实现高速度焊接。另外，与氩气相比，电弧较宽，可得到平整的焊缝。氧气（02）少量添加可提高电孤的稳定性。电磁收缩的作用使得焊丝前端的熔滴呈小颗粒过渡。同时降低熔池金属的表面张力，改善熔池的润湿性，从而得到比较美观的焊缝。氢气（H2)的热传导性好，少量加入可提高热输入量，改善熔合效果，提高焊接速度。;通过以下检查方法实践可以排除此故障：

1、检查弧焊检测数字输入信号DiArcEst是否设置正确。（在系统配置信号界面进行检查此信号是否正确设置，主要是信号分配的正确性等）;进入设置界面进行检查地址分配是否关联正确（信号板是否正确设置）;通过以上故障还存在的需要手动强制触发弧焊输出信号DO01WeldOn（如下图），观察与验证弧焊输入信号是否有反馈。;如果触发有反馈，说明此处正常。（如下图进行触发测试验证）;如果上面这些仍然没有解决故障，进行检查主