工业机器人技术课后题答案.pdfVIP

丹青不知老将至，贫贱于我如浮云。——杜甫

...

第一章课后习题：

3、说明工业机器人的基本组成及各部分之间的关系。

答：工业机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是机械部

分、传感部分和控制部分。六个子系统是驱动系统、机械结构系

统、感受系统、机器人－环境交互系统、人机交互系统和控制系

统。各部分之间的关系可由下图表明：

4、简述工业机器人各参数的定义：自由度、重复定位精度、工

作范围、工作速度、承载能力。

答：自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目,不应包

括手爪(末端操作器)的开合自由度。

重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能

力,可以用标准偏差这个统计量来表示,它是衡量一列误差值的

密集度(即重复度)。

工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的

集合,也叫工作区域。

工作速度一般指工作时的最大稳定速度。

承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最

...

丹青不知老将至，贫贱于我如浮云。——杜甫

...

大质量。承载能力不仅指负载,而且还包括了机器人末端操作器

的质量。

第二章课后习题：

1、

答：工业上的机器人的手一般称之为末端操作器,它是机器人直

接用于抓取和握紧(吸附)专用工具(如喷枪、扳手、焊具、喷头

等)进行操作的部件。具有模仿人手动作的功能,并安装于机器人

手臂的前端。大致可分为以下几类:(1)夹钳式取料手；(2)吸附

式取料手；(3)专用操作器及转换器；(4)仿生多指灵巧手。

4、

答：R关节是一种翻转(Roll)关节。B关节是一种折曲(Bend)关节。

Y关节是一种偏转(Yaw)关节。具有俯仰、偏转和翻转运动,即

RPY运动。

5、

答：行走机构分为固定轨迹式和无固定轨迹式。无固定轨迹式又

分为与地面连续接触（包括轮式和履带式）和与地面间断接触（步

行式）。轮式在平地上行驶比较方便，履带式可以在泥泞道路上

和沙漠中行驶。步行式有很大的适应性,尤其在有障碍物的通

道(如管道、台阶或楼梯)上或很难接近的工作场地更有优越性。

第三章课后习题：

...

丹青不知老将至，贫贱于我如浮云。——杜甫

...

1、点矢量v为[10.0020.0030.00]T，相对参考系作如下齐次坐标

变换：