《工业机器人现场编程》课件——任务1.认识工业机器人.pptxVIP

工业机器人操作环境配置;3;知识目标;;;工业机器人的开机与关机;工业机器人的开机与关机;工业机器人的控制系统其实也是一台计算机，关机时应“软”关机，不应直接切断电源强制关机，避免对系统产生影响。如果需要停止使用机器人，为保证操作员和设备的安全，需要把机器人电源断开，按以下步骤对机器人进行关机操作。;切换工业机器人工作模式;认识示教器;为提高工作效率，符合人机工程学原则，示教器将视图窗口中常用的按键功能延伸至示教器操作面板上。;①用户窗口②工作模式

③系统信息④电机状态

⑤程序运行状态⑥机械单元使用状态;操作示教器时，通常会手持该设备。惯用右手者用左手持设备，右手在触摸屏上执行操作。;惯用左手者可以通过将显示器旋转180度，使用右手持设备。在示教器主菜单，点击【控制面板】，在控制面板界面选择【外观】，进入外观界面后，选择【向右旋转】，再点击【确定】，示教器的屏幕旋转过来了。设定示教器屏幕旋转：;示教器触摸屏界面各部分功能介绍：;HotEdit;设定示教器的显示语言;设定示教器的系统时间;操作摇杆的锁定功能;正确使用使能器按钮;使能器为三位按钮，要使用操纵杆控制机器人必须按下使能器到适当位置：

未按下时，状态栏显示“防护装置停止”，如左图；

轻按时，状态栏显示“电机上电”，可以使用操纵杆，如右图；

用力过度按下，电机下电，如使用操纵杆会显示错误信息（此时要松开使能器到未按状态，再轻按按钮才能再次上电）；

自动模式下使能器无效。;（1）机器人开机关机；

（2）工作模式的切换；

（3）认识示教器及各部分的功能；

（4）ABB机器人示教器的屏幕旋转、显示语言、系统时间、摇杆锁定的方法。;实践评价;（1）开机前准备工作；

（2）开关机步骤；

（3）机器人三种运动模式、区别。

（4）根据现场实际情况，总结学生在操作训练时出现的问题，以及解决的办法。;手动操作工业机器人;3;知识目标;;1、手动操作机器人运动;手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。在“手动操纵”界面，完成运动模式和坐标系等设???后，摇动操作摇杆就可以定位或移动机器人或外部轴。;机械单元;操纵杆锁定;单轴运动的手动操作;单轴运动的手动操作;线性运动;线性运动;增量模式的使用：

如果对使用操纵杆通过位移幅度来控制机器人运动的速度不熟练的话。那么可以使用“增量”模式来控制机器人的运动。

在增量模式下，操纵杆每位移一次，机器人就移动一步。如果操纵杆持续移动则机器人的速率为10步/s。;重定位运动;重定位运动;三种运动模式的切换，除了在“手动操纵”界面的动作模式里进行选择，另外还可以在示教器的触摸屏旁的按键和触摸屏的右下角的快速设置菜单按钮进行模式切换。;（2）快速设置菜单进行模式切换;工业机器人机械原点定义;工业机器人机械原点定义;以ABBIRB1410机器人为例说明机器人机械原点的定义。;以ABBIRB1410机器人为例说明机器人机械原点的定义。;工业机器人转数计数器更新;工业机器人转数计数器更新;下面是进行转数计数器更新的步骤：;任务工业机器人基本操作;实践评价;1.单轴、线性、重定位的操纵方法的区别。

2.ABB机器人需要进行转数计数器更新的五种情况。

;工业机器人轨迹示教;3;知识目标;;当机器人在笛卡尔坐标系运动时，经过某些奇点而无法动作，这是为什么？;;实训设备工具

1.IRB1410和末端操作器，气源；

2.轨迹示教教具；

3.直径约6mm，长约100mm的直杆。

实践目的

1.熟悉应用工业机器人运动模式调整机器人的位姿；

2.熟练操作示教器控制杆控制机器人运动。

实践要求

1.合理选择运动模式；

2.沿指定轨迹进行示教，操作顺畅流利。;实践过程;实践轨迹槽;5W

1H;下载必威体育精装版版本RobotStudio虚拟仿真软件;安装RobotStudio虚拟仿真软件;用RobotStudio虚拟仿真软件创建机器人系统;;奇异点定义及原因;奇异点类型;1.在进行手动操纵的第一步，用单轴运动调整好姿态，之后再用线性运动去接近要靠近的点位。

2.出现奇异点报警之后，采用单轴运动使机器人离开奇异点位置，再变换合适的姿态;按实际轨迹槽进行轨迹示教;实践评价