《工业机器人现场编程》课件——任务2.机器人上下料工作站.pptx

认识机器人上下料工作站工程现场;3;知识目标;;仔细观看视频素材“机床上下料视频.mp4”

讨论：

1、机器人上下料工作站的流程是怎么样的顺序？

2、机器人上下料工作站有哪些基本设备？

3、机器人在上下料过程中，怎么样保证准确的抓到物料呢？

;1、机器人上下料工作站学习导图;2.1机床上下料案例;2、认识机器人上下料工作站组成;硬件组成;电气控制柜;电气控制柜;触摸屏;PLC可编程控制器;搬运机器人;搬运抓手;硬件-抓手;气体发生装置;真空发生装置;安全围栏;功能：软隔离出工作站工作区域，确保操作人员进出有感应，工作站可作出对应停机停设备措施。

特点：成本低廉，安全防护效果明显

优点：拆装便捷，易于安装定位。

必要性：工作站停机效益影响巨大，需节省操作人员维修时间时，需使用。工作站需要定义干涉区域时，也可使用。;三色灯;三色灯;硬件-料仓;搬运工艺认识;搬运工艺认识;电气连接;工业机器人系统选项;工业机器人I/O配置;3、机器人上下料工作站实训任务书;实践要求

1.合理选择运动模式和动作指令；

2.沿指定轨迹进行示教，操作顺畅流利。

实践过程

1.按SOP配置实践环境；

2.控制机器人完成上下料任务。;序号;;机器人上下料机器人常用标准I/O板卡;3;知识目标;;;ABB工业机器人I/O通信;ABB工业机器人I/O信;在设计ABB工业机器人I/O信号时，需要熟知信号类型中各种参数的含义、设定范围功能特性等，I/O信号涉及的内如解释如表。;参数名称;工业机器人通常拥有一个或多个I/O板，每个I/O板根据功能信号的不同，会有多个数字信号和模拟通道，这些物理通道只有匹配正确的地址和逻辑信号后才能使用。

在完成I/O信号的配置连接后的编程期间，建议一个物理通道只对应一个逻辑信号，以防止微动作。

ABB标准I/O板都是下挂在DeviceNet总线上，一个I/O信号的定义首先要确认信号总线，然后配置I/O模块单元，最后设定I/O信号，系统重启后即生效。;在配置信号时还要注意一下事项：

（1）所有输入输出板及信号的名称不允许重复；

（2）模拟信号不允许使用脉冲或延迟功能；

（3）每个总线上最多配置20块输入输出板，每台工业机器人最多配???40块输入输出板；

（4）每台工业机器人最多可定义1024个输入输出信号；

（5）CrossConnections不允许循环定义；

（6）在一个CrossConnections中最多定义5个操作；

（7）组合信号最大长度为16

（8）系统配置修改（包含更改输入输出信号）后必须重新启动，以使改动生效。

;;04;型号;DSQC651板;模块接口连接说明;模块接口连接说明;X5端子编号;X5端子;DeviceNet接线端排;DSQC652板;DSQC653板;DSQC355A板主要提供4个模拟输入信号和4个模拟输出信号的处理。;DSQC377A板主要提供输送链跟踪单元功能;阶段练习;实践评价;创建机器人上下料工作站数字量信号;3;知识目标;;配置I/O板总线连接;步骤一：在ABB菜单中选择“控制面板”

;定义数字量输入输出信号;12345678910;数字量输出信号;12345678910;;以di01bcp为例定义IO信号;2）双击“Signal”，单击下方“添加”按钮。;3）进入信号配置界面后，点击“Name”参数进入信号名称设置界面，修改信号名称为“di01bcp”并点击下面的“确定”按钮。;4）点击“TypeofSigna”参数设定信号类型，在下拉菜单中选择类型为“DigitalInput”，如左图所示。

5）点击“AssignedtoDevice”参数设定信号所存在的I/O板名称，下拉菜单中选择“board10”，如右图所示;Name;阶段练习;实践评价;认识工业机器人程序架构;3;知识目标;;视频中，工件到位后，机器人搬运工件。它们之间存在着怎样的先后运动关系呢？;ABB工业机器人程序结构;编写机器人程序的一般步骤;程序的结构，相当于大纲，我们只有按照程序结构进行编程，才能在正确的道路上越走越远；;在示教器中建立一个程序模块及例行程序：;步骤1：点击ABB菜单，选择“程序编辑器”。;阶段练习

（1）建立一个模块名称为“JSX_robot”的模块。

（2）建立名称为“main”的例行程序。

（3）建立robotarget数据类型、存储类型分别为常量、变量、可变量的点。

;序号;认识机器人上下料程序中的运动指令;3;知识目标;;如图所示轨迹板，如何使机器人绘制出五角星、正方形、圆形等图案？;工业机器人的功能除了依靠几个硬