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动态场景语义SLAM的室内重定位算法研究.pdf

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摘要

摘要

即时定位与地图构建(SLAM)算法是智能移动机器人在未知环境中自主导航

的关键技术。现有SLAM算法大部分假设环境是静态的,但实际应用场景中存

在大量动态目标,这使得SLAM算法的定位精度与鲁棒性大幅降低。当前,深

度学习与传统几何相结合的方法表现出了优异的性能,然而这类方法网络模型

参数量大,难以部署在计算资源有限的嵌入式设备。除此之外,机器人在光照、

遮挡等情况下容易出现定位丢失的问题,这些都对动态

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