有哪些信誉好的足球投注网站- 1、本文档共45页，可阅读全部内容。
- 2、有哪些信誉好的足球投注网站（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
志不强者智不达，言不信者行不果。——墨翟
课
基本图形编程练习
题
目知识目标：掌握机器人直线、圆弧、关节指令的含义。
的
能力目标：能利用机器人进行示教板零件的编程及调试
与
要素质目标：养成遵守工业机器人操作规范的良好品德；培养团队合作、与人交流、善于沟
求通的品质。
重ABB工业机器人直线、圆弧、关节指令与编程
点示教板零件编程
难
ABB工业机器人直线、圆弧、关节指令与编程
点
教
工业机器人相关应用视频工业机器人仿真软件
具
复
习
RAPID程序的组成？
提
问
新知
识考基本图形编程练习
查点
布置
作业
课后
回忆
备注
教研室二级
教员
主任批阅院长
志不强者智不达，言不信者行不果。——墨翟
复习提问：
RAPID程序的组成？
项目名称：基本图形编程练习
课题引入：通过观看示教板零件编程的视频，提出工业机器人常用的运动指令，
进行示教板零件的编程。
本节重点：掌握机器人直线、圆弧、关节指令的含义，学会采用机器人对示教板
上典型零件的编程，按照小组（2人）方式进行，布置任务，完成任务后在课程
平台提交本单元的相关任务。
第一步：提出问题：
1、工业机器人在喷涂及焊接等领域应用特别的广泛，提出机器人基本的编程指
令，提出利用基本常用的指令对示教板零件进行编程。
第二步：自主学习
学生根据教材的内容和视频资料等资料，进行自主学习，
记录在学习过程中存在的问题,并进行小组和老师的讨论。（对媒体辅助法、讨论
法）
（1）关节运动指令
关节运动指令是对路径精度要求不高的情况下，工业机器人的工具中心点
TCP从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间的路径不一定是直线，如图5-1。
图5-1关节运动
MoveJ指令解析见表5-2：
表5-2MoveJ指令解析
参数含义
p10目标点位置数据
关节运动适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过程中出现关节轴进
志不强者智不达，言不信者行不果。——墨翟
入机械死点的问题。目标点位置数据定义机器人TCP点的运动目标，可以在示教
器中单击“修改位置”进行修改。运动速度数据定义速度（mm/s），转弯区数据定
义转变区的大小mm，工具坐标数据定义当前指令使用的工具，工件坐标数据定
义当前指令使用的工件坐标。
（2）线性运动指令
线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线。一般如
焊接、涂胶等应用对路径要求高的场合使用此指令，如图5-2所示。
（3）圆弧运动指令
圆弧路径是在机器人可到达的控件范围内定义三个位置点，第一个点是圆弧
的起点，第二个点用于圆弧的曲率，第三个点是圆弧的终点，如图5-3所示。
图5-3圆弧运动
MoveC指令解析见表5-3：
表5-3MoveC指令解析
参数
文档评论（0）