《嵌入式项目开发与管理》课件——7.超声波测距.pptxVIP

移动应用开发探索超声波测距模块

探索超声波测距模块探索超声波测距模块超声波测距传感器SR04

学习目标介绍超声波障碍物测距原理详解SR04超声波测距模块工作原理分析超声波测距模块驱动

超声波障碍物测距原理

超声波障碍物测距原理

超声波障碍物测距原理距离振动回波大小形状运动方式确定

超声波障碍物测距原理压电效应制造机械振动，从而产生超声波。磁致伸缩效应

超声波障碍物测距原理超声波雷达

超声波障碍物测距原理声波速度340m/st2t1?

超声波障碍物测距原理汽车驾驶辅助物流追踪安防监控工业自动化智能家居医疗设备

SR04超声波测距模块

SR04超声波测距模块HC-SR04通用超声波传感器

SR04超声波测距模块HC-SR04通用超声波传感器

SR04超声波测距模块工作电压5V最小静态电流5mA探测方位2CM-700CM精度0.3CM最大测量角度15°

SR04超声波测距模块VCCTriggerEchoGND

SR04超声波测距模块触发信号10μs的TTL模块内部发出信号循环发出8个40KHz脉冲回响电平输出与检测距离成正比向控制端发送启动信号(60MS)发送声波脉冲（发射器）监测回声信号（接收器）反馈高电平脉冲

SR04超声波测距模块Echo端的反馈信号持续时间：T模块与障碍物的距离：S?模块障碍物

分析超声波测距模块驱动

分析超声波测距模块驱动供电启动信号接收端信号使用开发板5V电源GPIO输出以及定时器EXTI与定时器

分析超声波测距模块驱动驱动目标2GPIO+微秒定时器供电启动信号接收端信号使用开发板5V电源GPIO输出以及定时器EXTI与定时器

探索超声波测距模块探索超声波测距模块SR04的工作过程SR04的控制逻辑

探索超声波测距模块探索超声波测距模块复习GPIO、定时器、外部中断等外设操作知识

移动应用开发实施SR04驱动

实施SR04驱动（上）实施SR04驱动（上）课程导入HC-SR04传感器优点：应用广泛性能稳定具备优秀的操作性

内容介绍驱动传感器三个核心外设驱动传感器步骤分析

驱动传感器三个核心外设

驱动传感器三个核心外设目标与检验目标：驱动SR04，显示结果。测试：观察障碍物距离变化的效果。

驱动传感器三个核心外设目标与检验目标：驱动SR04，显示结果。测试：观察障碍物距离变化的效果。

驱动传感器三个核心外设目标与检验目标：驱动SR04，显示结果。测试：观察障碍物距离变化的效果。

驱动传感器三个核心外设SR04GNDVCCTRIGECHO32微控制器GNDVCCPE0PE1

驱动传感器三个核心外设SR04GNDVCCTRIGECHO32微控制器GNDVCCPE0PE1外设作用PE0输出启动信号PE1输入返回信号定时器计时

实施SR04驱动（上）实施SR04驱动（上）设计底层3项驱动代码

驱动传感器三个核心外设RCC-AHB1ENRGPIOE-MODERGPIOE-OTYPERGPIOE-OSPEEDRGPIOE-PUPDR时钟使能引脚模式输出类型输出速率上下拉设置

驱动传感器三个核心外设GPIOE-BSRRHGPIOE-BSRRL高电平设置低电平设置RCC-AHB1ENRGPIOE-MODERGPIOE-OTYPERGPIOE-OSPEEDRGPIOE-PUPDR时钟使能引脚模式输出类型输出速率上下拉设置

驱动传感器三个核心外设voidGPIOE0_Init(){ RCC-AHB1ENR|=14; GPIOE-MODER=~(30); GPIOE-MODER|=(10); GPIOE-OTYPER=~(10); GPIOE-OSPEEDR|=(30); GPIOE-PUPDR=~(30); GPIOE-PUPDR|=(20);}voidSW_E0(intc){ if(c==0) GPIOE-BSRRH=10; else GPIOE-BSRRL=10;}初始化函数初始化函数

驱动传感器三个核心外设RCC-AHB1ENRGPIOE-MODERGPIOE-PUPDR时钟使能引脚模式上下拉设置EXTI-1SYSCFG-EXTICR[0]EXTI1_Handler中断线映射中断回调函数

驱动传感器三个核心外设启动信号，大于10us。信号返回，精度大于3mm。连续启动间隔大于60ms。

驱动传感器三个核心外设定时器2AR*PSC=Tgap*FrTgap=10usFr=84MhzAR*PSC=840AR=10PSC=84

驱动传感器三个核心外设voidTIM2_IRQHandler(void){ intr=TIM2-SR0x0001; if(r!=0) { TIM2-SR=~(10)