堆垛机控制方案.doc

有轨巷道堆垛起重机

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方案说明书

目录

一概述1

1.1产品特点1

1.2用途及适用范围1

1.3品种规格2

1.4型号的组成及代表意义2

1.5使用环境条件及工作条件2

1.6安全保护2

二安全工作的要求3

三结构特征4

3.1金属结构5

3.2载货台5

3.3水平运行机构6

3.3.1直线型水平运行机构6

3.3.2曲线转轨型水平运行机构7

3.4起升机构7

3.5货叉伸缩机构8

3.6过载松绳保护装置9

3.7起升导向轮装置9

3.8超速保护装置9

四堆垛机PLC功能介绍11

4.1可编程控制器结构框图11

4.2模板简介11

4.2.1S7-CPU313C中央处理器11

4.2.2电源11

4.2.3SM321输入模板12

4.2.4SM322数字输出模板12

4.2.5CP340通讯处理器12

4.3软件编制方式12

4.4工作原理12

4.4.1原理13

4.4.2检测装置14

4.4.3认址装置15

4.4.4执行装置16

4.4.5输出显示信号16

五操作方法17

5.1开机17

5.2操作(有操作开关加OP3操作和触摸屏操作)17

5.2．1操作开关加OP3操作17

5.2.1.1维修操作17

5.2.1.2手动操作17

5.2.1.3单机自动操作17

5.2.1.4任务输入18

5.2.1.5操作步骤18

5.2.1.6使用OP3操作键盘进行任务输入18

5.2.1.7任务执行20

5.2.2触摸屏操作21

5.2.2.1维修操作21.

5.2.2.2手动操作22

5.2.2.3单机自动操作22

5.2.2.4联机操作23

5.2.2.5现场信号的查询23

5.3注意事项24

六日常维护与保养25

6.1润滑25

6.1.1水平运行机构26

6.1.2载货台27

6.1.3驱动机构27

6.2调整27

6.2.1水平导向轮调整27

6.2.2起升导向轮调整27

6.2.3上部导向轮调整28

6.2.4超速保护装置的调整28

七常见故障处理30

7.1堆垛机运行中故障处理30

7.2堆垛机常见故障处理30

附表131

附表233

一概述

1.1产品特点

??整机结构紧凑，自重轻，稳定性好，并充分考虑人机工程学的要求。

??采用高刚度薄型货叉，可最大限度地提高库房空间利用率。

??立柱采用矩形管或由工字钢与钢板组合成矩形面，以合金钢冷拉扁钢作导轨。

??金属结构均采用CO2气体保护焊接和高强度螺栓联接。具有重量轻，抗扭刚

度高、导轨耐磨性好及较好的直线度、平行度和对称度等优点。

??各机构可靠实用，零部件通用性好，便于调整和维修。

??采用变频调速，光电认址或激光测距或条码认址，具有调速性能好、停准精

度高的特点。

??电气控制方式具有手动、单机自动、联机自动控制，可供用户任意选择。

??采用安全滑触线接输电装置供电，安全可靠。

??安全保护装置功能可靠、齐全，其中超速保护装置属国内首创。

1.2用途及适用范围

本机是立体仓库成套设备中的主机，与高层货架、出入库台或出入库系统等设备配套使用，是一种在导轨上运动的起重机械，它能在三维空间上（行走，升降，两侧向伸缩）按照一定的顺序组合进行反复运动，以完成对集装单元或拣选货物的出入库搬运作业。

本机采用手动或单机自动控制方式，可实现联机自动控制。

在必要时，可以通过转弯机构或转轨机，实现单机在两个以上的巷道内作业。

本机可普遍用于部队、医药、机械、柔性线、储运、家电、冶金、港口、机场、商业以及高新科技等各个领域作为仓库储存，搬运货物之用。可有效减轻劳动强度，提高空间利用率、降低储运费用、提高企业管理水平。

1.3品种规格

按用途分：单元型、拣选型、拣选—单元混合型三个品种。

按运行轨迹分：直线运行型、曲线转轨型二个品种。

1.4型号的组成及代表意义

nDAZxx1xx2

n：起升高度（m）

D：起重量（20

A：派生代号（转轨型）

Z：结构代号（地面支承型）

xx1：有轨巷道堆垛起重机代号

xx2：仓库号

1.5使用环境条件及工作条件

对于环境温度为0℃～40℃，在24h内平均温差不超过35℃，在+40℃的温度下相对湿度不超过50%（温度较低时相对湿度可以提高，例如+20℃时提高为

供电电网进线电源为三相交流、频率50HZ、电压380V、尖锋电流时电压波动偏差小于10%。

1.6安全保护

本产