机器人焊接课件：设置焊接机器人的工具坐标系.pptx

;项目任务;知识、能力、素养目标;返回

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目录;4.1.1焊接机器人系统运动轴

;六轴焊接机器人本体轴的命名;4.1.1焊接机器人系统运动轴

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目录;4.1.2焊接机器人的系统坐标系

;4.1.2焊接机器人的系统坐标系

;12/39;4、工具坐标系;在手动模式（T1模式和T2模式）下，编程员需要经常手动控制机器人以时断时续的方式运动，即“点动”焊接机器人。一般来讲，点动焊接机器人有增量点动和连续点动两种操控方式。无论是增量点动机器人还是连续点动机器人，均应遵循手动操控机器人的基本流程。;1、增量点动机器人

每点按【运动键】一次，机器人系统被选中的运动轴（或TCP）将以设定好的速度转动固定的角度（步进角）或步进一小段距离（步进位移量）。到达位置后，机器人系统运动轴停止运动。当松开并再次点按【运动键】时，机器人将以同样的方式重复运动。增量点动机器人适用于手动操作和任务编程时离目标（指令）位姿接近的场合，主要是对机器人焊枪（或工件）的空间位姿进行精细调整。;2、连续点动机器人

持续按住【运动键】，机器人系统被选中的运动轴（或TCP）将以设定好的速度连续转动或移动。一旦松开按键，机器人立即停止运动。连续点动机器人适用于手动操作和任务编程时离目标（指令）位姿较远的场合，主要是对机器人焊枪（或工件）的空间位姿进行快速粗调整。;返回

目录;场景;2、设置方法;;任务实施;任务实施;任务实施;任务拓展;返回

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目录;4.2.1T形接头平角焊焊枪姿态规划

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目录;任务评价;任务扩展;扩展阅读;1.FANUC机器人示教时常使用的坐标系坐标系、坐标系、坐标系和坐标系。

2.按照运动轴的所属系统关系，焊接机器人系统的运动轴划分为和两类。

3.工件坐标系是编程员根据需要参照作业对象自定义的三维空间正交坐标系，所以又称。

4.同为直角坐标系，焊接机器人本体轴在工具坐标系中的运动基本仍为，且能够实现定点转动。

5.一般来讲，点动??接机器人有和两种操控方式。;知识测评;知识测评