51单片机智能小车红外避障+测速程序源代码、电路原理图和电路器件表.pdfVIP

天将降大任于斯人也，必先苦其心志，劳其筋骨，饿其体肤，空乏其身，行拂乱其所为。——《孟子》

51单片机智能小车红外避障+测速

程序源代码、电路原理图、电路器件表

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天将降大任于斯人也，必先苦其心志，劳其筋骨，饿其体肤，空乏其身，行拂乱其所为。——《孟子》

智能小车一边做红外避障运动，一边测速并将智能小车的速度显

示在液晶屏上。

智能小车红外避障运动的原理如下：红外线具有反射特性，红外

发射管发出红外线，经物体反射后被红外接收管接收。但距离不同，

反射率不同。如果距离太远红外发射管发出的红外线不能被接收管接

收到，就认为智能小车前方没有障碍物。当智能小车左边和右边都没

有感应到障碍物，智能小车前进；当智能小车左边感应到障碍物、右

边没有感应到障碍物，智能小车先停车、后退、然后右转；当智能小

车左边没有感应到障碍物、右边感应到障碍物，智能小车先停车、后

退、然后左转；当智能小车左边和右边都感应到障碍物，智能小车先

停车，接着后退，然后顺时针转。

红外避障模块实物图如下：

智能小车测速原理如下：在智能小车进行测速时，测速码盘安装

在电机轴上，当电机转动时带动测速码盘一起转动，这样测速码盘与

智能小车的轮子的转速是一样的。码盘呈栅格状，且码盘是处于测速

模块光耦中间的槽中转动，当码盘转动时，光耦发出的红外线就间隔

性地被码盘挡住，通过测速模块上电路的转换，就输出对应的脉冲信

号。脉冲信号是与码盘上栅格相对应的，即一个栅格会对应一个脉冲。

当电机带动码盘转动的时候，测速模块就一直输出脉冲信号。电机转

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天将降大任于斯人也，必先苦其心志，劳其筋骨，饿其体肤，空乏其身，行拂乱其所为。——《孟子》

速越快，脉冲信号频率越高；电机转速越慢，脉冲信号频率越低。这

样，我们通过测量在一个固定时间段内脉冲数，就可以计算得到码盘

转速，从而得到智能小车轮子转速。而轮子直径是可以直接测量出来

的，我们通过转换就可以知道智能小车运动速度。

测速模块实物图如下：

智能小车红外避障+测速程序流程图如下：

下文主要提供了51单片机智能小车红外避障+测速完整程序源

代码、电路原理图以及电路器件表。

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天将降大任于斯人也，必先苦其心志，劳其筋骨，饿其体肤，空乏其身，行拂乱其所为。——《孟子》

智能小车核心板原理图

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天将降大任于斯人也，必先苦其心志，劳其筋骨，饿其体肤，空乏其身，行拂乱其所为。——《孟子》

STC15W4K56S4智能小车核心板器件（BOM）表

序号器件标号器件名称实物图说明

1C10.1UF贴片电容0603封装

2D1绿色LED0603封装

3D2红色LED0603封装

PIN与PIN间隔2.54mm

4J1、J2、J3