《工业机器人离线仿真》课件——1 搬运仿真工作站.pptxVIP

;01;;;;;;;;;;smart组件

;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;smart组件

;;PoseMover;LogicGate;难点：

1.需要添加2个PoseMover组件，移动的机械装置设置为机械装置夹爪，一个姿态设为夹紧，另一个姿态设为松开。

2.机械装置运动时间设置为0S。

3.逻辑运算修改为NOT。

;由于是通过机器人程序控制夹爪动作，在这里还要进行工作站逻辑连接，将机器人的输出信号与Smart组件的输入信号连接，实现信号的传递。

进入【工作站逻辑】页面，在【设计】页面，连接信号。

;要实现当夹爪夹紧后，工件随夹爪一起移动，当夹爪松开后，工件不再跟随夹爪一起移动。需要用到3个组件：安装子组件、拆除子组件和线性传感器。;安装一个对象

属性:

Parent-安装的父对象

Flange-机械装置或工具数据安装到

Child-安装对象

Mount-移动对象到其父对象

Offset-当进行安装时，位置与安装的父对象相对应的偏移

Orientation-当进行安装时，方向与安装的父对象相对应的角度

输入:Execute-设定为high(1)时，执行安装

输出:Executed-当安装完成，变成high(1);难点：

;拆除一个已安装对象

属性:

Child-已安装的对象

KeepPosition-如果是false,已安装对象回到原始的位置。

输入:

Execute-设定为high(1)时，执行拆除

输出:

Executed-当拆除完成时，变成high(1);检测是否有对象与两点之间连线相交

属性:

Start-起点

End-结束点

Radius-感应半径

SensedPart-传感器检测到的部件

SensedPoint-传感器与对象相交的点坐标

输入:

Active-设定为1时，激活传感器

输出:

SensorOut-当对象与线段相交时变成high(1);难点：

1.传感器的设置基本原则：能够准确的检测到需要检测的对象情况下，传感器越小越好。或者将可能被误检测的对象设为不可被传感器检测。

2.传感器要激活，传感器smart要安装到夹爪上跟随机器人一起运动。

3.将传感器设置为竖直方向的。将机器人的姿态先移动至抓取点这样更方便捕捉点

;添加完成后，点击设计，继续连接smart组件的信号，连接完成后，仿真查看效果，是否实现夹爪夹紧松开工件的仿真效果。;smart组件

;;传送带起始端传感器难点：

1.平面传感器应设置为水平。

2.传感器位置，尤其是高度要合适，要能明显与??件相交。可以通过捕捉点后修改Z值。;传送带末端传感器难点：

1.平面传感器应设置为竖直

2.传感器位置，高度不宜过大，只要能与工件相交即可;由于传送带上会有多个工件一起移动，还是需要将传感器检测到的工件加入到队列中，对整个队列进行操作。Queue子组件、LinerMover子组件的添加同前面一样。添加完成后，进入【设计】页面，连接属性和信号。;添加完成后，进入【设计】页面，连接属性和信号。

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