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;01;;;;;;;;;;;首先在机器人工作范围内找一个非常精确的固定点作为参考点；
然后在工具上确定一个参考点（最好是工具的中心点）；
用手动操纵机器人的方法，去移动工具上的参考点，以四种以上不同的机器人姿态尽可能与固定点刚好碰上。前三个点的姿态相差尽量大些，这样有利于TCP精度的提高。第四点是用工具的参考点垂直于固定点；
机器人通过这四个位置点的位置数据计算求得TCP的数据，然后TCP的数据就保存在tooldata这个程序数据中被程序进行调用。;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;手动操纵机器人，在工件表面或边缘角的位置找到一点X1，作为坐标系的原点
手动操纵机器人，在工件表面或边缘角的位置找到一点X2，X1X2确定工件坐标系的X轴正方向。X1和X2距离越远，定义的坐标系的轴向越精准。
手动操纵机器人，在XY平面上且Y轴为正的方向上找一个点Y1，确定坐标系的Y轴正方向;;;;;;;;;;;;;;;;;;3.程序模块中包含的所有例行程序都被显示出来;5.查看模块列表，有系统模块和程序模块，程序模块可以有多个。;1.点击任务与程序;3.弹出当前任务下已有程序，是否进行保存。如果需要保存点击【保存】;5.点击【模块】，根据需要可以新建程序模块。;7.弹出对话框，点击【是】，继续下一步;9.任一程序模块中都可以新建例行程序。选择module1,点击【显示模块】;11.该模块下没有例行程序，点击【文件】，点击【新建例行程序】;13.选择需要编辑的例行程序，点击【显示例行程序】进入编程调试页面;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;;
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