仓储工厂AGV路径规划算法研究.docxVIP

仓储工厂AGV路径规划算法研究

目录

内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2AGV技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3研究现状分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.4研究内容与目标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.1国内外研究进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.2AGV路径规划算法分类．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.3关键技术与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

2.4现有算法的优缺点分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

理论基础与方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.1路径规划基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.2图论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.3最短路径算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

3.4多目标优化方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.5启发式算法与元启发式算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

仓储工厂环境特点分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

4.1仓库布局与结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.2货物特性与存储要求．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

AGV路径规划算法设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

5.1路径规划算法需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

5.2基于空间约束的路径规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

5.2.1空间约束条件．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

5.2.2约束处理策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

AGV路径规划算法仿真与实验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

6.1仿真环境搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

6.2算法性能评估指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

6.3实验设计与实施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

6.3.1实验场景设定．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

6.3.2实验数据准备．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

6.3.3实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

6.4算法优化与调整．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

案例分析与应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

7.1案例选取与背景介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

7.2算法应用过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

7.2.1AGV系统配置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

7.2.2路径规划实施．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

7.2.3结果验证与