机器人学导论总复习.pptVIP

总复习;4、机器人关节主要的两种形式？表示方法？3P3R、6R各代表什么？

线性或旋转型关节。P、R

5、机器人表示的主要三种坐标系？

全局参考、关节参考、工具参考

6、精度、重复精度

精度是指机器人到达指定点的精确程度。

重复精度是指如果动作重复屡次，机器人到达同样位置的精确程度。;第二章机器人位置运动学

1、机器人正运动学分析？

2、机器人逆运动学分析？

3、所有作业

2-4、2-5、2-9、2-10、2-14、2-15、2-17、2-19、2-21;第三章微分运动和速度

1、雅克比矩阵及其特点？

2、微分旋转变换矩阵表示及速度变换特点？

3、所有作业

3-1、3-2、3-3、3-4;第四章力分析及柔顺控制

1、柔顺坐标系力位控制特点？

在该坐标系中，任务可以被描述成沿各个坐标轴的位置控制和力的控制。对于其中的任何一个方向的自由度(沿三个正交轴的移动和绕三个轴的旋转),或者要求是力的控制，或者是位置的控制，不可能在同一个自由度既进行力的控制，又进行位置的控制，二者必居其一。

2、自然约束和人为约束？黑板上写字的约束？

自然约束是由任务的几何结构所确定的约束关系。人为约束那么是根据任务的要求人为给定的期望的运动和力。;第五章轨迹规划

1、路径和轨迹？

如果规定一个机器人从A点经过B点运动到C点而不强调时间的概念，那么这一过程中的位形序列就构成了一条路径。如果我们强调到达其中任意一点的时间，那么这就是一条轨迹。

2、对于已指定的路径〔如直线〕必须在直角空间进行规划才能实现。如果没有指定机器人的路径，那么关节空间的轨迹规划更容易计算。

3、所有作业

5-1、5-7;第六章驱动控制

1、关节臂？

模仿人类手臂运动的操作器叫做关节臂。

2、多指手爪夹持物体的根本判断准那么？

对于多指手爪，每一个与物体接触的关节与物体间都要产生一个作用力，所有作用于夹持物体上的合力等于零

3、在转子上加工50个齿，在定子上加工40个齿将产生1.8°的步距角，即每转步进200步。转子仅有3个齿、定子仅有4个齿，转子一步30°;4、步进电机高速时性能差的原因是什么？

第一，运行每一步，转子必须先加速、恒速、再减速；第二，定子??替磁场的变化，过快产生的反电势磁通有阻止转子旋转的趋势。

5、何谓脉宽调制？

通过改变开关的时间，改变平均有效电压。〔即调节开通时间占空比〕

6、一个、两个、四个二进制位端口读0~5V的数

有一个二进制位端口：0或5V；

有两个二进制位端口：0、1.67、3.34、5V；

有四个二进制位端口：0、0.33、0.67┄、5V;第七章传感器

1、何谓分辨率？举例说明绕线式电位器的分辨率。N位数字设备的分辨率。

分辨率：在测量范围内所能分辨的最小值。绕线式电位器——一圈电阻值；n位数字设备——满量程/2n

2、传感器按与机器人的相对关系分为哪两种及特点

内传感器和外传感器。

内传感器用来测试机器人本体内部的一些变量；

外传感器常用来测试机器人工作的环境情况。

3、传感器由转换器和电路组成。转换器是将物理量和化学量转换为电信号的装置。;4、编码器有哪两种根本形式？各自特点是什么？

两种根本形式：增量式、绝对式

增量式：用来测量角位置和直线位置的变化，但不能直接记录或指示位置的实际值。在所有利用增量式编码器进行位置跟踪的系统中，都必须在系统开始运行时进行复位。

绝对式：每个位置都对应着透光与不透光弧段的惟一确定组合，这种确定组合有惟一的特征。通过这特征，在任意时刻都可以确定码盘的精确位置。

5、常用测距方法有哪两种？三角法测距原理是什么

仅在发射器以特定角度发射光线时，接收器才能检测到物体上的光斑，利用发射角的角度可以计算出距离。;6、测量传输时间法的原理是什么？

信号传输的距离包括从发射器到物体和被物体发射到接收器两局部。传感器与物体之间的距离是信号行进距离的一半，知道了传播速度，通过测量信号的往返时间即可计算出距离。

7、超声波测距原理是什么？

发射器发射高频超声波脉冲，它在介质中行进一段距离，遇到障碍物后返回，由接受器接受，发射器和物体之间的距离等于超声波行进距离的一半，行进距离那么等于传输时间与声速的乘积。