《工业机器人离线仿真》课件——4 smart仿真基础.pptxVIP

;02;;;;;;;;;;;1.导入输送带模型;2.设置输送链参数;建模选项卡下，展开【固体】，点击【矩形体】，开启端点捕捉，捕捉长方体的角点坐标，输入长度、宽度、高度，点击【创建】。;1.鼠标右击输送带模型文件，在弹出的快捷菜单中选择“断开与库的连接”，将输送带模型与软件模型库断开连接关系，使其成为一个独立的个体。;2.在“建模”菜单栏下“机械”命令组中，点击“创建输送带”命令按钮，弹出创建输送带对话框。

;3.输送带创建完成后，左侧浏览树中输送带模型文件消失，同时生成“输送链”文件，表示输送带机构编译成功。

;1.鼠标右击生成的输送链，在弹出的快捷菜单中选择“添加对象”，弹出传送带对象对话框。;2.在传送带对象对话框中可以设置物料在输送带上的运动参数;在软件“仿真”菜单栏下点击“播放”命令按钮，可以看到输送带上出现物料，并开始对其进行传送。;;;1.打开robotstudio软件，创建空工作站解决方案，修改方案名称和保存路径。;2.打开ABB模型库选项，选择机器人型号，在这里选择IRB120型;3.打开机器人系统选项，选择从布局创建系统，选择系统保存路径和版本;4.依次下一步，在系统选项界面，点击选项。提前将示教器语言修改为中文，并添加709通讯方式;5.打开导入模型库选项，选择浏览库文件，导入夹爪的库文件。;6.选择夹爪,点击右键，点击安装，将夹爪安装在机器人上。;点击RAPID选项卡;点击RAPID选项卡;9.点击【建模】选项卡，点击【Smart组件】新建一个smart组件，修改名称为夹爪动作。;10.添加2个姿态子组件，将其中一个姿态设置为夹紧，另一个设置为松开。;11.添加逻辑运算子组件，将运算设置为取反。;12.点击【设计】，进行信号和属性连接。实现当信号为1时，夹爪执行夹紧动作，当信号为0时，夹爪执行松开动作;13.点击【仿真】选项卡，点击【工作站逻辑】，点击【设计】，进行属性和信号连接。;14.将机器人的输出信号do_jiazhua连接至夹爪动作smart组件的输入信号di_jiazhua;工作站逻辑连接完成后，在【仿真】选项卡下，点击【I/O仿真器】，选择夹爪动作，手动修改信号，查看夹爪是否动作。;;;;2.LogicExpression;4.LogicSplit;6.Converter;8.Expression;10.Counter;12.Timer;13.StopWatch;1.ParametricBox;2.ParametricCircle;3.ParametricCylinder;4.ParametricLine;5.LinearExtrusion;6.CircularRepeater;7.LinearRepeater;8.MatrixRepeater;1.CollisionSensor;2.LineSensor;3.PlaneSensor;4.VolumeSensor;5.PositionSensor;6.ClosestObject;1.Attacher;2.Detacher;3.Source;4.Sink;5.Show;6.Hide;1.LinearMover;2.LinearMover2;3.Rotator;4.Rotator2;5.Positioner;6.PoseMover;7.JointMover;1.GetParent;2.GraphicSwitch;3.Highlighter;4.Logger;5.MoveToViewPoint;6.ObjectComparer;7.Queue;8.SoundPlayer;9.StopSimulation;10.Random;11.SimulationEvents;