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基于动态运动基元的双臂机器人示教研究.pdf

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    摘要

    摘要

    老龄化社会，服务型机器人深入人类生活。为了适应不同的家庭场景和任

    务的变化，采用体感传感器，开展了基于动态运动基元（DynamicMovement

    Primitive,DMP）的双臂机器人示教学习研究。

    本文根据双臂机器人示教任务及要求，基于实验室已有的六自由度双臂机

    器人，设计双臂机器人示教系统，采用体感传感器，完成了基

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