APM for PX4飞控使用手册-第一章：起步-中文翻译.pdfVIP

海纳百川，有容乃大；壁立千仞，无欲则刚。——林则徐

APMforPX4飞控使用手册

第一章：起步——sw笨笨翻译

1.介绍：3DRobotics的开源飞控技术解决方案

APM：Copter，带有高级组织形式的个人自动导航仪技术，能够为飞行器带

来易用的自主飞行能力。本手册可以带领您进行第一次的设置、调参和飞行活动。

2.什么是APM:Copter系统

APM：Copter是一种基于APM飞控板和MissionPlanner地面站软件的多用

途无人系统。APM飞控通过内置的陀螺仪、加速度计和其他电子元件控制多旋

翼的飞行。在地面站计算机上使用MissionPlanner定制飞行任务并下载到APM。

一旦飞行器进入自主飞行模式，APM从GPS模块读取位置信息并执行任务脚本。

为了安全起见，APM需要连接一个遥控器，用于对飞行器进行人工遥控。飞行

海纳百川，有容乃大；壁立千仞，无欲则刚。——林则徐

器使用锂电池作为电源，每次飞行要至少带两块电池。要使得飞行更加有趣，你

可以搭载有效载荷：空中拍照，视频片段，或者你自己需要的任务设备。

试飞APM的基本步骤如下：

1）起步：了解APM：Copter以及无人机系统组成。

2）组装：建立你的旋翼系统，包含飞控和GPS模块。

3）地面站设置：在地面站计算机上安装MissionPlanner，并向飞控板上传固件。

4）设置遥控器：建立遥控器与飞控的连接，设置飞行模式，启动传感器。

5）调参（DIY需要）：校准电调，核对电机的旋转以及旋转方向，校准性能并调

参。

6）建立飞行任务：MissionPlanner介绍，创建导航点，下载任务。

7）飞行：启动测试飞行，安全飞行，飞行策略，飞行检验，和应急程序。

3.系统构成

要使用APM：Copter你需要如下设备：

1）多旋翼飞行器

（前两句广告略——译者注）新手比较适合使用四旋翼飞行器，相关需

求成本较低，使用简单。六旋翼飞行器比四旋翼飞行器稳定，带载荷能力较

强。Y6型六旋翼飞行器飞行效率较常规六旋翼略低，但是更加稳定，设计更

加有利于前置摄像机，并且能够在单发动机失效的情况下提供裕度。

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2）6通道以上遥控器和接收机

你需要使用遥控器来进行人工飞行和转换自驾模式。系统需要六通道以

上的任意遥控器和接收机。我们推荐futaba7C和SpektrumDX8。

3）飞控板硬件和GPS模块

飞行器的飞控决定自主飞行的能力。3DRobotics提供APM和PX4系列飞

控硬件。APM是经过全世界成百上千人验证的可靠的Arduino兼容的飞行平

台；是大部分任务的可靠选择。PX4是新型的硬件规格更加强大的硬件，不

兼容Arduino平台。现在两个系列产品功能已经比较接近了，但是未来，APM：

Cpoter的代码将给PX4带来更多的功能扩展。另外GPS模块是必须的，可以

提供真实世界的位置信息给飞控。

4）锂电池和充电器

APM：Copter使用可充电聚合物锂电池作为电源。比较好的选择方法是

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每个电机配1000mAh以上的电量。对于四旋翼来说，4000mAh电池就足够