《工业机器人离线仿真》课件——3 喷涂仿真工作站.pptxVIP

;01;;;;;;;;;;;;;;;输送链前

smart组件;;为了能够产生工件，在【动作】选项中，添加第一个子组件【source】，该组件实现复制一个图形组件。;Source;在仿真时，需要通过信号输入让source组件不断产生新工件，这时候可以在【信号和属性】选项下，添加【Timer】组件;难点：

1.计时器输入端【Active】不再设置为一直激活状态，而是通过信号控制。这样做是为了防止出现堆料。

2.smart新建一个输入信号di_csd_stop,当该信号为1时，传送带停止，该信号为0时，传送带启动。

3.添加一个信号逻辑取反操作子组件。;在仿真过程中，需要产生的复制品沿着传送带移动。产生的复制品不断的在增加，这需要多个smart组件共同实现该效果。

在【本体】选项下添加【LinearMover】组件，该组件实现指定对象沿某一方向运动。在【其他】选项下添加【Queue】组件，该组件可以将多个对象编成一个组，进行统一的操作。;属性:

Object-移动的对象

Direction-对象移动方向

Speed-对象移动速度

Reference-参考的坐标系

ReferenceObject-参考对象

输入:

Execute-设定为high(1)时，移动对象;Queue;难点：

1.LinearMover中移动的对象应为Queue。不能指定为某一复制品。原因在于传送带上移动的对象是不断变化的。

2.LinearMover的输入信号Execute需要通过其他信号控制，不再设置为1。当di_cds_stop为0时，移动队列

3.Queue中不需要做设置，需要通过属性连接。;沿着传送带移动的对象到达喷涂位置后要删除，【Queue】组件具有将队列中的第一个对象删除的功能，。这里可以添加一个传感器用于检测对象移动到传送带末端。;难点：

1.平面传感器的位置设置。平面是由原点、两条轴线确定一个平面的。传感器平面应该设置为竖直的，且传感器应在能检测到物体的前提下，越小越好。

2.传感器应一直为激活状态，即Active保持为1

;添加平面传感器完成后，进入【设计】页面，继续补齐信号和属性的连接。;当平面传感器检测到工件后，机器人才能开始吸取工件。所以需要将传感器检测到工件的信号传递给机器人。这就需要为整个smart添加一个输出信号。点击【输出】，新建一个数字量输出信号。;信号新增完成后，将传感器输出信号连接至该信号。;在【仿真】页面下，点击【工作站逻辑】后，点击【设计】。

1.将smart组件的输出信号与机器人的输入信号连接起来，实现传感器检测到工件的信号与机器人输入信号的传递。

2.将机器人的输出信号do_csd_stop与smart组件对应输入信号连接起来，实现传送带控制。;点击【仿真】，保存仿真前状态后，启动仿真，查看是否实现功能：能够产生新工件，新工件运动至喷涂位置后消失。;喷涂

smart组件;在【建模】选项卡下，点击【Smart组件】新建一个Smart组件。右键点击【重命名】修改名称为喷涂。

需要用到的子组件：显示子组件、隐藏子组件、喷涂子组件、逻辑非子组件

子组件之间属性和信号连接如下：

;由于喷涂子组件只能对指定对象进行涂漆，不能对动态的工件涂漆。在这里我们设置一个几何体-喷涂对象。该几何体设置为不可被传感器检测。;当产生的工件运动至喷涂位置时，喷涂对象显示，当喷涂完成后，喷涂对象隐藏。

喷涂smart新建一个输入信号di_csd_stop。在【动作】选项中，添加Hide子组件、Show子组件。;;;;;;;;;在【仿真】页面下，点击【工作站逻辑】后，点击【设计】。

1.将机器人的输出信号do_pt与smart组件对应输入信号di_pt连接起来，实现涂漆控制。

2.将机器人的输出信号do_csd_stop与smart组件的对应输入信号连接起来，实现喷涂对象的显示和隐藏。

;输送链后smart组件;喷涂完成后，产生表面涂漆的新工件，新建一个smart组件，重命名为输送链后。添加第一个子组件【source】，该组件实现复制一个图形组件。;Source;产生的复制品不断的在增加，需要通过Queue组件使其成为队列进行统一移动。;难点：

Source的输入信号Execute需要通过其他信号控制。当喷涂完成后才能产生喷涂完成的复制品。这就需要新建一个输入信号di_ptwc。

;队列中的对象需要进行移动，在【本体】下添加LinerMover子组件。;为了与输送链前smart同步移动传送带上的工件，输送链后smart组件新建一个输入信号di_csd_stop。在【设计】下进行信号连接。;在【仿真】页面下，点击【工作站逻辑】后，点击【设计】。

1.将机器人的输出信号do_csd_stop与输送链后smart组件的对