机器人焊接课件：焊接机器人工艺辅助设备的编程与调试.pptx

机器人焊接焊接机器人工艺辅助设备的编程与调试

项目任务焊接机器人工艺辅助设备的编程与调试学习目标学习导图灯塔传承任务提出知识准备任务分析任务实施任务评价任务拓展拓展阅读知识测评任务8.1骑坐式管-板T形接头机器人船形焊及其优化8.1.1机器人系统附加轴的联动8.1.2机器人系统附加轴的点动方式8.1.3机器人系统附加轴的状态调整8.1.4骑坐式管-板船形焊焊枪姿态规划任务8.2机器人焊枪自动清洁编程及调试8.2.1机器人焊枪自动清洁的动作次序8.2.2机器人I/O信号8.2.3机器人信号处理指令8.2.4机器人流程控制指令

学习目标能够区别焊接机器人系统本体轴和附加轴的联动。能够简要说明通用I/O信号和专用I/O信号的差异。能够使用信号处理指令和流程控制指令完成机器人焊枪自动清洁的任务编程。知识学习返回目录1/59素养提升能够灵活使用示教盒点动机器人附加轴及查看其位置信息。能够熟练配置T形接头船形焊的机器人焊接条件。能够根据自动清枪器的模块配置合理编辑机器人焊枪清洁任务程序。培养学生精通焊接机器人与周边（工艺）辅助设备间的动作次序编辑要领，完成岗位工作内容，以获得更好的作业效果和产品质量。培养实践能力和创新精神，积极投身制造业强国建设。技能训练任务分析知识准备任务提出灯塔传承学习导图学习目标

返回目录知识地图2/59任务分析知识准备任务提出灯塔传承学习导图学习目标

灯塔传承3/59曾获“全国五一劳动奖章”“全国劳模”“全国优秀共产党员”“全国技术能手”“大国工匠年度人物”等荣誉。成为国家级技能大师工作室带头人，享受“国务院特殊津贴”，是当代产业工人队伍中的杰出代表。作为一名技术工人，郑志明二十一年如一日，时刻秉承工匠精神，反复磨炼，不断提升自身技能，在岗位上默默奉献，实现着自己的人生价值，他们演绎着新时代“艰苦奋斗、自强不息”的工匠风采！任务分析知识准备任务提出灯塔传承学习导图学习目标郑志明

返回目录8.1骑坐式管-板T形接头机器人船形焊及其优化4/59任务提出为克服T形、十字形和角接接头平角焊时，容易产生咬边和焊脚（尺寸）不均匀等缺陷，在生产中常利用焊接变位机等辅助工艺设备将待焊工件转动至45°斜角，即处于平焊位置进行的角焊，称为船形焊或平位置角焊。船形焊相当于坡口角度为90°的V形坡口带钝边的水平对接焊，其焊缝成形光滑美观，单道焊的焊脚尺寸范围较宽、焊缝凹度较大。本任务要求使用富氩气体（如Ar80%+CO220%）、直径为1.2mm的ER50-6实心焊丝、FANUC焊接机器人和两轴焊接变位机，完成项目6中骑坐式管-板T形接头机器人船形焊作业，焊脚对称且尺寸为6mm，焊缝呈凹形圆滑过渡，无咬边和气孔等焊接缺陷。任务分析知识准备任务提出灯塔传承学习导图学习目标

返回目录8.1.1机器人系统附加轴的联动5/59出于焊接工艺成熟度考虑，当焊件接缝处于非平焊位置时，焊接机器人系统通常配置柔性工装轴，用于支承及实现焊件接缝的空间变位。从编程和控制角度分析，焊接机器人附加轴的运动可以通过机器人控制器附属的示教盒直接控制，此时称其为内部轴,集成方式为内部轴集成。内部轴集成方式下焊接机器人系统动作次序任务分析知识准备任务提出灯塔传承学习导图学习目标

返回目录8.1.1机器人系统附加轴的联动6/59由外部控制器（如PLC）直接控制、而机器人控制器间接控制，此时称其为外部轴。外部轴集成方式下焊接机器人系统动作次序任务分析知识准备任务提出灯塔传承学习导图学习目标

返回目录8.1.1机器人系统附加轴的联动7/59上述两种机器人附加轴的集成方式，前者能够实现机器人本体轴与附加轴的高效联动，完成空间曲线焊缝的优质焊接，不足在于成本明显高于后者。比较因素集成方式内部轴外部轴协调运动可以实现与机器人本体轴的协调或同步运动各附加运动轴单独转动或移动，无法实现与机器人本体轴的联动空间曲线焊缝始终保持焊件接缝处于平焊或船形焊的最佳位置能够实现平焊、立焊等位置的直线焊缝焊接，难以满足空间复杂焊缝轨迹作业运动指令视机器人品牌而各不相同。例如，FANUC机器人的协调运动指令保持不变，仅指令要素中的位置坐标数据增添附加轴的状态——不同焊接机器人系统附加轴的集成方式的比较任务分析知识准备任务提出灯塔传承学习导图学习目标

返回目录8.1.2机器人系统附加轴的点动方式8/59流程操作方式选择手动模式【模式旋钮】对准“T1/T2”位置启用示教盒功能【使能键】对准“ON”位置，置示教盒为有效状态选择运动轴组号码【组切换键】按照G1→G1S→G2→G2S→……顺序，依次切换系统运动轴的组号码选择点动坐标系【坐标系键】，依次切换系统点动坐标系的种类设置附加轴示教