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双腿轮式机器人复杂运动控制算法设计.pdf

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    摘要

    摘要

    腿轮式机器人是移动机器人的重要分支之一，研究强耦合机体的平衡控制

    算法，特别是复杂地形的适应性和通过性控制算法，具有良好理论价值和应用价

    值。本文以RoboMaster机甲大师对抗赛复杂场地为背景，设计一种紧凑型双腿

    轮式机器人，在台阶、斜坡、起伏路面和打滑路面等环境中，开展实现直立平衡

    前提下，完成行走、转向、跳跃和防滑等复杂运动的算法研究和设计。

    根据RoboMaster比赛规则的要求，完整地设

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