《工业机器人离线仿真》课件——2 机器离线轨迹编程.pptxVIP

离线轨迹编程工业机器人离线仿真

01搭建写字工作台02机器人轨迹生成03自动路径编程验证学习内容

搭建写字工作台1

学习重点学习难点1.改变几何体位置的方法1.通过多种方法正确改变几何体位置姿态3.本地坐标2.安装的概念

工作站布局当我们需要机器人的TCP按照一些无法使用方程描述的轨迹形状运动时，往往只能使用描点法，通过在轨迹形状上采集尽可能多的点，然后逐点前进。用描点法描绘复杂轨迹形状，不仅费时费力，且精度极差。RobotStudio软件的自动路径功能可以帮助用户快速、精准的生成基于CAD几何体的路径轨迹，无论是效率还是精度都远高于描点法。

工作站布局在【基本】选项下，展开【导入几何体】，点击【浏览几何体】，将提供的模型文件导入到工作站中。按住Shift键可以一次性导入所有模型。

工作站布局模型导入完成后，由于模型重叠在一起，可以通过【移动】功能将模型移开。

工作站布局在布局下，选择需要操作的对象，点击右键，选择位置，通过多种方式移动模型位置和姿态，使其布局与实训工作站保持一致。

工作站布局以井式供料台为例，首先通过旋转，使其方位与实训工作站上的井式供料台方位一致。右键选择旋转，选择参考坐标系为本地，绕着Z轴旋转90度

工作站布局旋转完成后，可以通过一点法将其移动至工作台表面上。通过端点捕捉主点和从点。

工作站布局移动后，可以再次通过【移动】功能将其移动至合理位置。用同样的方法，将其他几何体都移动至工作台面上。

工作站布局添加机器人，同样用【一点法】将机器人移动至工作台面上。移动完成后，添加机器人控制系统。

工作站布局如果添加机器人控制系统后，再次移动机器人位置，弹出对话框“是否移动任务框架”，此时需要选是。每移动一次都会弹出，都要选是。

工作站布局“笔”几何体不需要进行移动，需要通过【安装】到机器人上。最后布局后效果

自动路径编程2

学习重点学习难点1.自动路径步骤方法1.机器人目标点参数的调整3.离线程序的导出2.机器人目标点参数调整

工作站布局1.点击基本，展开【其他】选项，创建一个工件坐标系A4，通过端点捕捉笔尖作为工具坐标系原点，创建一个工具坐标pen，通过端点捕捉“工匠精神”模型一角作为工件坐标系原点。

自动路径编程2.编辑指令模板软件界面右小角，将程序指令修改为MoveL，速度v100,转角区半径为fine3.激活工件坐标系A4和工具坐标系pen

自动路径编程4.创建自动路径进入【基本】选显卡，展开【路径】命令下拉列表，选择【自动路径】。通过鼠标捕捉线段，点击【创建】生成自动路径。按住Shift键可以连续相连线段

自动路径编程参数参数说明参照面路径将生成与该平面，工具坐标系的一坐标系轴垂直于该平面线性为路径上的目标点生成线性指令，圆弧作为分段性处理圆弧运动在圆弧特征处生成圆弧指令，在线性特征处生成线性指令常量在路径上生成具有恒定间隔距离的点开始偏移量设置距离第一个目标的指定偏移结束偏移量设置距离最后最后一个目标的指定偏移最小距离（mm）小于该距离的线段将被忽略，该线段将被纳入其他线段中最大半径（mm）大于该半径值的圆弧将被作为直线处理公差（mm）生成点所允许的最大偏差设置自动路径的参数说明

自动路径编程5.修改轨迹目标点位展开path_10可以看到构成该轨迹的所有运动指令查看运动指令查看目标点展开“路径和目标点”标签页面的“工件坐标目标点”可以看到path_10路径的所有目标点

自动路径编程查看运动指令的目标点编辑路径中运动指令的目标点位

自动路径编程以path_10这段路径为例，展开path_10可以看到构成该轨迹的部分运动指令前有黄色警告标识，这表明机器人可能无法运动到该点。同时自动生成的目标点姿态各异，机器人在运动时，第6轴一直在转动。

自动路径编程复制目标点方向可以找到一个目标点，机器人运动至该点的姿态比较合适，右键点击【复制方向】通过shift键选中其余所有点，右键点击【应用方向】应用方向

自动路径编程应用方向后，可以发现，所有机器人目标点姿态变为一致，展开路径path_10，发现没有黄色警告标记。

自动路径编程6.同步程序到RAPID中【基本】选项卡下，展开【同步】，点击同步到RAPID。将自动轨迹同步到RAPID中方便进行编辑。

自动路径编程7.完善程序为了使机器人运动轨迹更加合理，在主程序中调用生成的每一段路径子程序。添加回原点的运动等。

自动路径编程8.导出程序到U盘中【RAPID】选项卡下，展开【程序】，点击【保存程序为】。将程序导出到U盘中，便于后续在实际工作站中完成轨迹绘制。

自动路径编程验证3

学习重点学习难点1.自动路径步骤方法1.机器人目标点参数的调整2.机器人目标点参数调整3.离线程序的导出

加载程序到工作站1.将U盘插入到示教器上，主界面点击【程序编辑器】2.点击【任务