PLC在机械手中的应用.pdf

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摘要

随着科学技术的发展，电器控制技术在各领域，特别是在自动控制领域取得了长

足的发展，有了越来越多的应用。可编程控制器(PLC)以其可靠性高、灵活性高、易于

扩展、通用性强、使用方便等优点，在工业企业的各个领域中得到十分广泛的普与应

用,是生产过程自动化必不可少的智能控制设备。掌握了PLC的组成原理与编程方法，

熟悉PLC的应用技巧，是每一位机电专业技术人员必须具备的基本能力之一。

机械手通常用作仓储管理的辅助设备或其他机器的附加装置，如在库房中货物的

装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装

置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械

手。

本论文详细介绍了PLC的产生、特点、工作方式、编程语言和怎样利用PLC控制

机械手。在设计过程中选用的是西门子S7-200软件进行程序编制。根据I/O点数选用

了CPU224的PLC。

关键词：PLC，梯形图，机械手，S7-200

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目录

摘要1

1PLC的概述构成与其工作原理3

1.1PLC的产生和定义3

1.2PLC的特点3

1.3PLC的组成3

1.3.1PLC的硬件系统3

1.3.2.PLC的软件系统4

1.4PLC的基本工作原理4

1.4PLC的发展趋势5

2西门子S7-200PLC6

3PLC编程语言和基本指令7

3.1PLC编程语言7

3.1.1梯形图编程语言7

3.1.2语句表8

3.1.3功能块图8

3.2PLC的基本指令9

3.2.1定时器指令9

3.2.2子程序调用与子程序标号、子程序返回指令9

4PLC在机械手中的应用10

4.1机械手的定义10

4.2机械结构11

4.2工艺过程12

4.3PLC输入/输出分配表12

4.4PLC的选型与I/O接线图13

4.5机械手程序设计14

4.5.1手动控制程序14

4.5.2自动控制程序15

5结论18

参考文献19

致19

2/192/19

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摘要

随着科学技术的发展，电器控制技术在各领域，特别是在自动控制领域取得了长

足的发展，有了越来越多的应用。可编程控制器(PLC)以其可靠性高、灵活性高、易于

扩展、通用性强、使用方便等优点，在工业企业的各个领域中得到十分广泛的普与应

用,是生产过程自动化必不可少的智能控制设备。掌握了PLC的组成原理与编程方法，

熟悉PLC的应用技巧，是每一位机电专业技术人员必须具备的基本能力之一。

机械手通常用作仓储管理的辅助设备或其他机器的附加装置，如在库房中货物的

装卸和传递工件，在加工中心中更换刀具等，一般没有独立的控制装置。有些操作装

置需要由人直接操纵，如用于原子能部门操持危险物品的主从式操作手也常称为机械

手。

本论文详细介绍了PLC的产生、特点、工作方式、编程语言和怎样利用PLC控制

机械手。在设计过程中选用的是西门子S7-200软件进行程序编制。根据I/O点数选用

了CPU224