电气控制与PLC项目教程（第二版） 课件 任务2：大小球分拣传送装置控制.ppt

大、小球分拣传送装置控制任务2大、小球分拣传送装置控制学习目标：1．基本知识⑴掌握选择性分支状态转移图的结构；⑵掌握将选择性分支状态转移图转换成步进顺控梯形图的方法；⑶掌握IST、ROR、ROL、SFTR、SFTL功能指令的功能及使用。2．技能⑴会根据工艺要求绘制出选择性分支状态转移图；⑵会用选择性分支状态转移图及功能指令解决实际工程控制问题。⑶能将选择性分支状态转移图转换成梯形图。一、任务描述1）当分拣机构处于起始位置时，上限位LS3开关和左限位开关LS1被压下原点显示灯亮。2）系统启动后，若有球，接近开关PS0动作，机械手下行。此时，若碰到的是大球，则下限位开关LS2仍为断开状态；若碰到的是小球，则下限位开关LS2为闭合状态.。3）Y001得电，接通控制吸球的电阀线圈，吸球。确保球吸稳的时间为1秒。4）吸球完成后，机械手上行。碰到上限开关LS3，停止上行开始右行。5）假设吸盘吸起小球，碰到右限开关LS4（小球的右限位开关）后，停止右行再向下行。假设吸盘吸起大球，碰到右限开关LS5（大球的右限位开关）后，停止右行再向下行。下行碰到下限位开关LS2后，将球释放（释放时间设为1秒）到球箱里，然后上行，碰到LS3上限开关再左行，返回到原位。6）如果筐内仍有球，机械手再次下行，开始新一轮工作，直到框内无球，自动停止在原点。本任务要求有手动、回原点、单步、单周期、自动等运行方式。用PLC状态转移图和IST功能指令实现此设计。二、知识准备IST指令功能1）IST指令是在自动控制中对步进阶梯的状态初始化及特殊辅助继电器的切换指令，操作数中各项的意义如下：源（S.）为指定运行模式的初始输入，共8个连续的元件，其指定的软元件如下，设源（S.）为X020，则：（S.）+0=X020：手动操作控制；（S.）+1=X021：返回原位控制；（S.）+2=X022：单步操作控制；（S.）+3=X023：一次循环控制；（S.）+4=X024：自动循环控制；（S.）+5=X025：返零启动；（S.）+6=X026：自动操作启动；（S.）+7=X027：停止。目标（D1.）为自动运行模式中状态元件最小号码。目标（D2.）为自动运行模式中状态元件最大号码。2)IST指令用到的初始状态的号码和特殊辅助继电器：S0：手动操作初始态；S1：返零操作初始态；S2：自动操作初始态；M8040：禁止转移；M8041：开始转移；M8042：启动脉冲；M8043：返零完成；M8044：检测到机械零位；M8047：STL监测有效3)IST指令在编程时只能使用一次，且必须放在程序的开始，即被控制的STL指令之前。4)编程时，一般是先编好手动操作程序，再编返回原点程序，再编自动循环的程序。编写时，一般先画流程图，再编梯形图。以下用机械手例子说明IST指令用法。注意：输入信号X010-X014必须用五档旋转开关，保证这组信号不可能有2个或2个以上的输入信号同时为ON状态。三、任务实现1.I/O分配输入：X000-------接近开关PS0；X001-------左限行程开关LS1；X002-------下限行程开关LS2；X003-------上限行程开关LS3；X004-------右限(小球)行程开关LS4；X005-------右限(大球)行程开关LS5；X010-------手动控制SA-1；X011-------回原点控制SA-2；X012-------单步运行SA-3；X013-------单周期运行SA-4；X014-------自动运行SA-5；X015-------回原点启动按钮SB1；X016-------运行启动按钮SB2；X017-------运行停止按钮SB3；X021-------手动下降按钮SB4；X022-------手动上升按钮SB5；X023-------手动右移按钮SB6；X024-------手动左移按钮SB7；X025-------手动吸球按钮SB8；X026-------手动放球按钮SB9；输