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基于反演控制策略的双关节机械臂自适应控制

摘要

当今社会生产和生活对于机械臂的需求已经深入了各行各业，但由于工作环境和相关不确定因素导致的控制干扰，使得控制性能往往达不到我们预期的要求和效果，为了减少一系列控制因素带来的控制问题，我们开始了对机械臂自适应控制，模糊控制，滑模控制等一系列研究。

机械臂作为一类不确定，含有未知性，负载变化的系统，在相关参数变动时，加在各个关节的作用力矩将会发生极大的变化，而微小的控制因素都会引起控制系统不能满足预期目标，相关未知值，包括关节摩擦力，粘性摩擦力，引力等，都是我们不能忽略的控制需求，为了使得系统达到最优控制效果，避免系统被不确定因素干扰而导致的控制