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摘要
摘要
力触觉感知是机器人与外界环境进行交互的一项重要能力，也是当前机器
人领域的重要研究方向。通过触觉感知，机器人能够与物体进行智能交互，并
在非结构化和动态环境中理解周围环境。光纤光栅力触觉传感器凭借其直径小、
抗电磁干扰、重量轻等优点，为精细化力触觉感知提供了一种有效的传感方法。
因此，本文开展了基于光纤光栅的力触觉传感器的设计与开发，将光纤光栅传
感器以创新性的封装方式集成在假手指尖，以提高假手指尖对外界的力触觉感
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