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机器人足球工程辛英杰博士上海广茂达伙伴机器人

机器人足球场地

机器人足球规那么竞赛场地及设备标准场地:240cmx160cmx18cm墙壁：黑色亚光球门：60cmx15cm基板:由浅至深〔黑白〕球门区：点球位：球门中点前60cm开球点:中央点

机器人足球场地平面

机器人足球规那么坠球点照明：室内冷光源机器人:直径30cm,高22cm,重2.5kg踢球装置深度3cm足球：直径=9cm,重量=160~5g,发光

足球

足球规那么名词解释出界球进球：?越线死球：10s丢球：5s比赛中断：20s坠球任意球

足球竞赛规那么赛前提前半小时入场调试标准检查资格检查教师不允许进入赛场机器人上场+替补猜边2min准备

足球竞赛规那么开球开球者2~5cm其他25cm竞赛时间常规赛：5min–(2min)–5min持续计时，伤停补时加时赛：2min+2min突然死亡

足球竞赛规那么点球胜负点球：首轮3球制犯规点球：发球未中，对方发任意球防守违例并排球门区5s防守方〔任何局部/主动被动〕越过球门线5s坠球最近坠球点，球员15cm

足球竞赛规那么任意球距墙=15cm换机器人每场3次换员或改程序修复机器人犯规导致，1min恢复比赛临时下场次数不限，30s后上场红黄牌制度机器人：3次犯规=1黄牌，2黄牌=1红牌选手：黄牌警告，红牌出场

足球规那么-犯规与处分冲撞犯规停赛处分红牌机器人停赛90s防守违例球门区5s进入己方球门5s延误开球开球令后5s未触球，对方任意球开球违例

足球规那么-犯规与处分点球球门区内冲撞犯规冲撞对方并致对方损坏不能比赛累计3次犯规选手不服并顶撞裁判3次比赛中断取消两队资格

机器人功能要求识别足球传感器踢球踢球机械装置区分方向传感器防止犯规冲撞传感器守门员：识别己方球门传感器

机器人改装限制限制体积：30cm,h:22cm重量：2.5kg持球深度：3cm

机器人改装选择识别球识别远红外火焰传感器增强识别灵敏度多个传感器的并联增强识别方位感远红外火焰扩展卡

主板-光敏的位置

远红外火焰探测器及扩展卡

进攻球员的找球传感器

守门员的找球传感器视角：150~160

机器人改装选择踢球根本踢球装置防止卡死加装滑轮保持碰撞灵敏度保存碰撞环改装踢球装置及碰撞开关

踢球装置

机器人改装选择区分方向利用地面地面灰度传感器优点：低本钱，有位置感缺点：无运动时，无方向感提高灵敏度数字指南针优点：随时有灵敏的方向感缺点：无位置感

地面灰度检测卡

双卡的叠加切断此线，改接PE7

数字指南针

机器人改装选择防止碰撞犯规保存碰撞开关使用红外测障

碰撞传感器的位置

机器人改装选择守门员识别己方球门使用红外测障传感器使用PSD红外测距传感器

红外测障的位置

红外测障原理图

守门员的识别球门传感器1

守门员的识别球门传感器1

PSD红外测距卡

PSD红外测距卡原理

守门员的识别球门传感器2

守门员的识别球门传感器2

改装实例-进攻球员1

改装实例-进攻球员1

改装实例-守门员1

改装实例-小型进攻球员

改装实例-守门员2

改装实例-进攻球员2

改装实例-进攻球员3

改装实例-进攻球员4

前锋

后卫

守门员

1vs1的策略进攻追球罚球全速前进10秒，再追球〔利用多余的碰撞开关〕防守挡球，横向运动

2vs2策略分工进攻+守门进攻+后卫改装策略增加动力：附加电池增加重量：守门员配重+平衡动力发球策略大动力进攻双重防御利用换人规那么

附加电源的扩展AS611EXTBATBEXTSBAT

足球比赛场景