工业机器人技术应用综合实训（工作页）课件 陈安武 项目5--8 工业机器人周边设备编程与调试---工件打磨抛光工作站调试与优化 .pptx

工业机器人技术应用综合实训（工作页）

项目5工业机器人周边设备编程与调试

任务1PLC控制四轴机器人情景描述1）按下急停按钮，所有信号均停止输出，放松急停按钮，复位指示灯以1Hz频率闪烁，按下复位按钮，复位灯常亮，四轴工业机器人回安全点，夹具松开，复位灯灭，起动按钮指示灯以1Hz频率闪烁。2）按下起动按钮后，起动按钮指示灯常亮，起动四轴工业机器人完成1个完整陀螺（A工位：蓝色陀螺主体；1、2、3位：蓝色轴承）从料盘（原料托盘的简称，见图5-1）搬运至环形装配检测机构指定位置（存放位置说明见图5-2）的转运操作。

任务1PLC控制四轴机器人

任务1PLC控制四轴机器人

任务1PLC控制四轴机器人任务目标1.掌握PLC与四轴机器人的通信及控制。2.掌握PLC程序的编写。3.掌握四轴机器人程序的编写。任务准备1.工作服、安全鞋和安全帽。2.内六角扳手、活叛手、金属直尺、螺钉旋具及其他工具。任务实施1.请完善按钮和指示灯的地址（见表5-1）。

任务1PLC控制四轴机器人

任务1PLC控制四轴机器人2.请配置PLC与四轴机器人之间进行数据传输的地址（见表5-2），并将四轴工业机器人通信地址设置192.168.1.20，将PLC通信地址设置为192.168.1.18。3.请编写PLC与四轴机器人通信程序。

任务1PLC控制四轴机器人4.请编制PLC急停程序，实现以下功能：按下急停按钮，所有信号均停止输出；松开急停按钮，复位指示灯以1Hz频率闪烁。5.请编制PLC复位程序，实现以下功能：按下复位按钮，复位灯常亮，四轴工业机器人回安全点，夹具松开，复位灯灭，起动按钮指示灯以1Hz频率闪烁。6.请编制PLC工作程序，实现以下功能：按下起动按钮后，起动按钮指示灯常亮，起动四轴工业机器人完成1个完整陀螺（A工位：蓝色陀螺主体；1、2、3工位：蓝色轴承）从料盘（见图5-1）搬运至环形装配检测机构指定位置（见图5-2）的转运操作。7.请编制四轴机器人程序，实现控制工作流程。

任务1PLC控制四轴机器人评价改进拓展训练1.请编写如图5-3所示的触摸屏程序，要求触摸屏能够实现与设备按钮和指示灯一样的控制功能。

任务1PLC控制四轴机器人2.四轴机器人工作过程中，按下停止按钮，机器人可以随时停止；当再次按下起动按钮时，机器人从当前位置继续运行，请思考程序如何编写。

任务2PLC控制转盘情景描述任务目标1.掌握伺服电动机的定位方式。2.掌握伺服驱动器参数的设置。3.掌握伺服电动机的通信方式。任务准备1.工作服、安全鞋和安全帽。2.内六角扳手、活扳手、金属直尺、螺钉旋具及其他工具。任务实施1.请将伺服驱动器恢复到出厂设置后，查询有关信息并完成表5-4。1）关闭伺服使能。

任务2PLC控制转盘2）设置F0-01=1。3）按ENTER确认后，则参数恢复出厂设置。

任务2PLC控制转盘2.请根据表5-5中的信息配置伺服驱动器参数。

任务2PLC控制转盘3.编写PLC程序及组态触摸屏，实现如下功能：1）在转盘操作页面中实时显示转盘角度。2）在线修改转盘速度、加减速时间，单位为ms。3）能够控制伺服ON信号。4）能够对编码器清零。5）实现转盘顺时针点动和逆时针点动（点动是指按下对应按钮后转盘保持对应方向的旋转，松开按钮时停止旋转）。6）能控制转盘准确到达0°位置、90°位置、180°位置和270°位置。

任务2PLC控制转盘评价改进

任务2PLC控制转盘

任务2PLC控制转盘拓展训练1.调整加减速时间分别设置为200、1000、3000、6000，然后测试转盘到达0°位置、90°位置、180°位置和270°位置的动作，观察转盘转动的过程有什么变化，说一说你是怎么理解的？2.如果要求冲压位置必须90°位置，请问如何准确标定0°位置的？把标定步骤写下来。

任务3PLC与六轴机器人通信情景描述任务目标1.掌握PLC与六轴机器人的通信。2.掌握PLC远程控制机器人的方式。任务准备1.工作服、安全鞋和安全帽。2.内六角叛手、活扳手、金属直尺、螺钉旋具及其他工具。任务实施1.编写PLC程序和组态触摸屏，实现如下功能：1）建立PLC与机器人的通信。2）触摸屏可以显示机器人寄存器的值。

任务3PLC与六轴机器人通信3）触摸屏上可以修改机器人寄存器的值。2.编写机器人程序，计算如下算式，并将结果显示在触摸屏上：1）（128+512）×（32-16）÷4。2）55.5÷4。3）100÷3。3.在任务1、任务2的基础上修改程序，完成两个数的四则运算。1）触摸屏上分别输入X和Y。2