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基于驱动特性补偿的液阻全桥网络比例阀控缸系统位置及力控制研究.pdf

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    摘要

    摘要

    电液伺服系统由于其高性能、精确控制和大功率输出的特点，广泛应用于

    工业自动化、航空航天、能源、冶金、建筑、重型机械等领域，特别适用于重

    载机器人关节的驱动。传统液压关节驱动形式通常为三位四通伺服阀控缸系统，

    但是由于三位四通阀进出阀口由同一根阀芯控制，其进出口流量调节耦合，难

    以兼顾机器人关节位置控制与力控制的双重要求。此外，伺服阀由于结构复杂，

    制造成本高，维护保养困难。负载口独立控制将液压缸两负载口从硬件上进行

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