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摘要
摘要
近年来，由于科技技术的不断累积以及前沿领域的发展进步，机器人以及
相关产业突飞猛进。同时伴随着作业环境的不断改变，为保证制造业逐步向高
精尖端以及人机共融方面转变，具备柔性特征考虑了刚柔耦合问题的机器人成
为研究的一大热点。然而，较之刚性机器人模型，考虑到由于柔性特征带来的
更复杂的高阶耦合结构，严重影响了其轨迹跟踪控制精度和作业精度。因此，
本文选择一类典型的刚柔耦合机器人——柔性关节机械臂为研究对象，针对其
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