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基于机器视觉的待采摘桔子定位算法设计与实现

基于机器视觉的待采摘桔子定位算法设计与实现

摘要

柑桔是世界上十分重要的经济作物，同时我国也是世界上柑桔生产大国。由于人工采摘的成本高、效率低，柑桔采摘一直是制约柑桔产业发展的重要因素，所以研发出一种合适的柑桔采摘机器人，实现柑桔采摘的自动化十分有必要。本文基于机器视觉技术，结合国内外学者的研究成果以及桔子实际采摘桔子的特点，研究待采摘桔子的定位算法。主要研究内容以及相关结论如下：

（1）研究了分析了相机的标定的原理及其方法，通过利用标定板以及opencv中的相关函数对相机进行了标定实验，得到了相机的内外参数