智能网联汽车激光雷达感知测评要求及方法.pptxVIP

智能网联汽车激光雷达感知测评要求及方法激光雷达是智能网联汽车的关键传感设备之一,其感知性能直接影响车辆的安全性和自动驾驶能力。本部分将介绍激光雷达感知测评的关键要求和方法。作者：

背景与挑战科技进步智能网联汽车激光雷达技术的快速发展,对性能测评提出了新的要求和挑战。安全可靠激光雷达作为智能网联汽车的核心传感器之一,其感知性能关乎行车安全。标准化要求行业迫切需要建立统一的激光雷达感知测评标准和方法,以促进技术进步。

激光雷达基础知识工作原理激光雷达通过发射激光脉冲并接收反射信号来测量距离和获取物体信息。它利用光速恒定的特性来计算目标的位置和形状。探测范围激光雷达能够在数百米的范围内精准检测各种物体,包括车辆、行人和障碍物。其高分辨率可提供细节丰富的三维点云数据。环境感知能力激光雷达在恶劣天气条件下仍能保持良好的感知性能,如雨雪天气。它可以精确测量物体的位置、大小和速度,为自动驾驶提供关键信息。

激光雷达性能指标测量范围激光雷达对测量距离有明确的检测范围，可以覆盖从近距离到远距离的对象检测。角度分辨率激光雷达可以提供高角度分辨率的测量数据，有助于精确定位目标。点云密度激光雷达能连续采集大量的三维点云数据，提供了更丰富的环境信息。感知速度激光雷达的测量频率较高，可以实时反映动态环境的变化情况。

激光雷达感知能力评估要求感知精度与稳定性激光雷达应能准确感知障碍物的位置、尺寸和运动状态,并保持高度一致性和可靠性。感知精度和稳定性是评估激光雷达感知能力的关键指标。环境适应性激光雷达应能在复杂多变的道路环境中可靠运行,抗干扰能力强,能准确感知不同天气、光照等条件下的障碍物。动态响应能力激光雷达应能快速感知并跟踪快速移动的障碍物,及时做出反应,确保感知数据的实时性和连续性。多目标检测激光雷达应能同时感知和跟踪多个障碍物,避免漏检和错检,确保对复杂场景的全面感知。

静态感知测试1定义静态感知测试旨在评估激光雷达在固定场景中对目标物体的检测和识别能力。2测试流程在静态场景中摆放各类测试目标激光雷达系统进行数据采集和处理分析激光雷达对目标的感知效果3测试目的验证激光雷达在静态场景中的感知性能,为后续动态测试提供基础数据。

静态感知测试场景设置静态感知测试场景应包括多种不同尺寸、材质和颜色的目标物,如行人、自行车、汽车等,并设置在不同距离和角度的位置。场地应提供良好的光照条件,无遮挡物,测试区域应远离强电磁干扰源。同时还应设置可移动式遮挡物,模拟真实道路情况。

静态感知测试指标10+测试场景囊括常见静态物体，如行人、车辆、障碍物等20+测试指标包括检测准确率、定位精度、对象识别等95%检测准确率对静态场景中的物体实现高精度检测与识别5cm定位精度对静态物体进行亚米级别的精确定位

动态感知测试测试场景设置在真实道路环境中,设置包括行人、自行车、摩托车、其他车辆等多种动态障碍物的复杂场景。测试车道布局测试车辆在不同车道上行驶,与动态障碍物进行交互,模拟实际行车场景。测试速度要求测试车辆速度从低速到高速,评估激光雷达在不同车速下的动态感知能力。数据记录与分析采集激光雷达原始数据,并结合视频等辅助数据,分析感知性能指标。

动态感知测试场景设置动态感知测试应设置真实复杂的道路场景,包括车道线、障碍物、交通标志等,以全面评估激光雷达在动态环境下的感知性能。此外,还应设置不同天气、照明条件,如阳光、雨雪、夜间等,充分模拟实际驾驶环境的各种挑战。测试路线应包含各类道路类型,如直路、弯道、立交桥、坡道等,并设置多种车辆行驶态势,如直线行驶、紧急制动、急转弯等,以检验激光雷达的全天候、全天时的感知能力。

动态感知测试指标检测距离检测角度响应时间动态感知测试旨在评估激光雷达在各种复杂道路条件下的检测能力,包括检测距离、角度和响应时间等关键指标。

道路测试1规则复杂场景模拟实际道路复杂场景2动态感知目标评估对行人、车辆的检测能力3夜间低照度模拟夜间恶劣环境道路测试是评估自动驾驶激光雷达感知系统在实际道路环境中的动态感知能力的重要环节。测试场景涵盖复杂规则路口、行人和车辆动态目标检测、夜间低照度等情况,全面反映系统在复杂场景下的实际感知表现。

道路测试场景设置高速公路车流在高速公路上测试激光雷达对车辆的检测和跟踪能力,评估在复杂多车道场景下的感知性能。城市道路行人与车辆在城市道路上测试激光雷达对行人、自行车和其他车辆的识别和跟踪能力,评估复杂交通环境下的感知性能。山区曲折道路在山区曲折狭窄的道路上测试激光雷达在复杂环境中的感知及定位能力,评估激光雷达在不同地形条件下的表现。

道路测试指标指标说明感知范围激光雷达感知目标的水平和垂直范围感知精度激光雷达对目标位置、尺寸、速度等参数的测量精度感知反应时间激光雷达检测并识别目标的响应时间丢失率激光雷达在各种复杂场景下丢失目标的概率误