六足步行机器人系统设计.docx

第一章绪论

1．1六足步行机器人的概述

六足机器人又叫蜘蛛机器人，是多足机器人的一种。仿生式六足机器人，顾名思义我们借鉴了自然界，运用了昆虫的运动原理。六足机器人是一种基于仿生学原理研制开发的新型足式机器人，新型机器人比传统的轮式机器人有更好的移动性，它采用仿生爬行机构进行运动，具有丰富的动力学特性。此外，六足机器人比其他机器人具有更多的优势，它可以轻松跨越相对较大的障碍物，并且机器人具有较大的自由度可以使机器人的运动更加灵活，更加适应不平坦的地形；六足机器人的立足点是离散的，与地面的接触面积很小，因此可以在可到达的地面上选择最佳支撑点，即使表面非常不规则，六足机器人也可以自由行走。